[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法

在審

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• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN114120476A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王正賢;許琮明;徐祥杰
• 申請（專利權(quán)）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 董驍毅;單曉雙

本發(fā)明所提供的自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法，包括感測多次車輛周圍的狀態(tài)，以產(chǎn)生多個感測信號；量化各感測信號，產(chǎn)生多個感測值后，計算多個感測值的一感測平均值；根據(jù)各感測值及感測平均值計算一感測誤差值，并計算多個感測誤差值的一感測誤差值平均值，以及計算感測誤差變異數(shù)值；整合感測誤差平均值、感測誤差變異數(shù)值、感測器出廠規(guī)格誤差平均值以及感測器出廠規(guī)格誤差變異數(shù)值，以產(chǎn)生一感測信號校正值；合并計算多個感測值及感測信號校正值，以產(chǎn)生多個感測信號參考值；判斷多個感測信號參考值的穩(wěn)定性是否落在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；控制器根據(jù)穩(wěn)定性的判斷結(jié)果對應(yīng)產(chǎn)生控制機制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是有關(guān)于一種行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法，特別是有關(guān)于一種自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法。

背景技術(shù)

車輛自動駕駛技術(shù)是為目前蓬勃發(fā)展的技術(shù)之一，而在自動駕駛的日常情境中，都需要通過感測器感測周圍環(huán)境的資訊，用以自動控制車輛的動作，例如，在交通路口、車道變換以及加減速的過程中，都需要通過感測器感測周圍環(huán)境的資訊，以控制車輛的動作。然而，當(dāng)感測器感測及輸出的資訊有失真、屏蔽或者失效的情況出現(xiàn)，將使得車輛的自動控制產(chǎn)生誤差。

承上所述，現(xiàn)今的自動駕駛技術(shù)包含有一決策中心，決策中心是假設(shè)感測器感測資訊的物理量皆為理想值，其并未將感測物理量的不確定性納入決策考量，亦未布局數(shù)據(jù)具不確定性的決策函數(shù)。進一步而言，由于感測器本身具有感測的誤差，其穩(wěn)定性不足，因而在感測位置以及感測速度上都會產(chǎn)生誤差。雖然市售感測器傳輸至決策中心的相關(guān)物理量宣稱已經(jīng)包含誤差范圍，然而實際上進行決策時并未將該誤差納入考量。據(jù)此，若能針對感測器加入數(shù)據(jù)不確定性的決策函數(shù)將有助于提升自動駕駛的準確性。

再者，除了感測器之外，控制器亦面臨到相同的問題。車輛的控制器是針對接收到的指令或信號進行相對應(yīng)的動作。然而，在自動駕駛的日常情境中，當(dāng)輸入控制器的信號值與控制器輸出的數(shù)值無法一致而產(chǎn)生誤差時，也會使得車輛在自動駕駛的控制上無法達到精準控制的要求，因而提高駕駛的風(fēng)險。

據(jù)此，如何提供一種自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法已成為目前急需研究的課題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明公開一種自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法，包含下列步驟：通過一感測器感測多次一車輛周圍的狀態(tài)，以產(chǎn)生多個感測信號。通過一處理器量化各該感測信號，產(chǎn)生多個感測值后，計算多個感測值的一感測平均值。通過處理器根據(jù)各感測值及感測平均值計算一感測誤差值，并計算多個感測誤差值的一感測誤差平均值，以及計算感測器的一感測誤差變異數(shù)值。通過處理器整合感測誤差平均值、感測誤差變異數(shù)值、感測器出廠規(guī)格誤差平均值以及感測器出廠規(guī)格誤差變異數(shù)值，以產(chǎn)生感測器的一感測信號校正值。通過處理器合并計算多個感測值及感測信號校正值，以產(chǎn)生多個感測信號參考值。通過處理器判斷多個感測信號參考值的第一穩(wěn)定性是否落在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。若多個感測信號參考值穩(wěn)定地落在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，處理器傳送多個感測信號參考值至一決策單元，決策單元產(chǎn)生一第一風(fēng)險預(yù)測評估值。若多個感測信號參考值非穩(wěn)定地落在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，處理器不傳送多個感測信號參考值至決策單元，決策單元產(chǎn)生第二風(fēng)險預(yù)測評估值。通過一控制器根據(jù)第一風(fēng)險預(yù)測評估值或第二風(fēng)險預(yù)測評估值產(chǎn)生一控制機制。

承上所述，本發(fā)明自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法整合感測器的觀測誤差以及系統(tǒng)規(guī)格誤差，提升自動駕駛車輛在感測誤差判斷上的準確性，進一步提升自動駕駛車輛的穩(wěn)定性。此外，除了感測器以外，本發(fā)明同樣針對控制器整合控制誤差以及系統(tǒng)規(guī)格誤差，提升自動駕駛車輛在控制誤差上的準確性，進一步提升自動駕駛車輛的操控性。再者，根據(jù)感測器的觀測誤差以及系統(tǒng)規(guī)格誤差所產(chǎn)生的風(fēng)險預(yù)測評估值，以及根據(jù)控制器的控制誤差以及系統(tǒng)規(guī)格誤差所產(chǎn)生的風(fēng)險預(yù)測評估值，綜合兩者，可產(chǎn)生更安全、更可靠的風(fēng)險評估及控制機制。

附圖說明

圖1A為本發(fā)明自動駕駛車輛的行車風(fēng)險評估及控制機制決策方法的流程圖；