[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010889669.6
• 申請(qǐng)日: 2020-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114120476A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王正賢;許琮明;徐祥杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人車(chē)輛研究測(cè)試中心
• 主分類(lèi)號(hào): G07C5/08
• 分類(lèi)號(hào): G07C5/08
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 董驍毅;單曉雙

1.一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法，其特征在于，包括：

通過(guò)一感測(cè)器感測(cè)多次一車(chē)輛周?chē)臓顟B(tài)，以產(chǎn)生多個(gè)感測(cè)信號(hào)；

通過(guò)一處理器量化各所述感測(cè)信號(hào)，產(chǎn)生多個(gè)感測(cè)值后，計(jì)算所述多個(gè)感測(cè)值的一感測(cè)平均值；

通過(guò)所述處理器根據(jù)各所述感測(cè)值及所述感測(cè)平均值計(jì)算一感測(cè)誤差值，并計(jì)算所述多個(gè)感測(cè)誤差值的一感測(cè)誤差平均值，以及計(jì)算所述感測(cè)器的一感測(cè)誤差變異數(shù)值；

通過(guò)所述處理器整合所述感測(cè)誤差平均值、所述感測(cè)誤差變異數(shù)值、所述感測(cè)器的一感測(cè)器出廠(chǎng)規(guī)格誤差平均值以及所述感測(cè)器的一感測(cè)器出廠(chǎng)規(guī)格誤差變異數(shù)值，以產(chǎn)生所述感測(cè)器的一感測(cè)信號(hào)校正值；

通過(guò)所述處理器合并計(jì)算所述多個(gè)感測(cè)值及所述感測(cè)信號(hào)校正值，以產(chǎn)生多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值；

通過(guò)所述處理器判斷所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的一第一穩(wěn)定性是否落在一第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值穩(wěn)定地落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所述處理器傳送所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值至一決策單元，所述決策單元產(chǎn)生一第一風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值；

若所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值非穩(wěn)定地落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所述處理器不傳送所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值至所述決策單元，所述決策單元產(chǎn)生一第二風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值；以及

通過(guò)一控制器根據(jù)所述第一風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值或所述第二風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值產(chǎn)生一控制機(jī)制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法，其特征在于，所述感測(cè)信號(hào)包括一障礙物意圖信號(hào)、一物體距離信號(hào)以及一車(chē)輛燈號(hào)信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法，其特征在于，判斷所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性是否落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟包括：

判斷所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的一離散變異程度是否小于一門(mén)檻值；

若所述離散變異程度小于所述門(mén)檻值，則所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，且所述決策單元產(chǎn)生所述第一風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值；

若所述離散變異程度不小于所述門(mén)檻值，則所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性未落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，且所述決策單元產(chǎn)生所述第二風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法，其特征在于，判斷所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性是否落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟包括：

判斷所述多個(gè)感測(cè)值是否穩(wěn)定地落在一統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的一上限值及一下限值范圍內(nèi)；

若所述多個(gè)感測(cè)值穩(wěn)定地落在所述統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的所述上限值及所述下限值范圍內(nèi)，則所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，且所述決策單元產(chǎn)生所述第一風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值；以及

若所述多個(gè)感測(cè)值非穩(wěn)定地落在所述統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的所述上限值及所述下限值范圍內(nèi)，則所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性非落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，且所述決策單元產(chǎn)生所述第二風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)評(píng)估值；

其中判斷所述多個(gè)感測(cè)值是否穩(wěn)定地落在所述統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的所述上限值及所述下限值范圍內(nèi)的步驟，是根據(jù)判斷在所述多個(gè)感測(cè)值當(dāng)中，具有一第一數(shù)量個(gè)的所述感測(cè)值是穩(wěn)定地落所述統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的所述上限值及所述下限值范圍內(nèi)決定；

當(dāng)所述第一數(shù)量個(gè)的感測(cè)值落在所述統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的所述上限值及所述下限值范圍內(nèi)，則所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

當(dāng)所述第一數(shù)量個(gè)的感測(cè)值未落在所述統(tǒng)計(jì)分布信賴(lài)區(qū)間的所述上限值及所述下限值范圍內(nèi)，則所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的所述第一穩(wěn)定性未落在所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

其中所述上限值及所述下限值通過(guò)計(jì)算所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值與所述多個(gè)感測(cè)信號(hào)參考值的一離散變異程度的一第二權(quán)重比例決定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法，其特征在于，所述第二權(quán)重比例通過(guò)一查找表產(chǎn)生。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及控制機(jī)制決策方法，其特征在于，所述感測(cè)值、所述上限值及所述下限值是統(tǒng)計(jì)儲(chǔ)存于一儲(chǔ)存模塊內(nèi)，并通過(guò)所述處理器計(jì)算、比對(duì)及存取。