[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能機(jī)械清潔環(huán)保控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010888915.6
• 申請(qǐng)日: 2020-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112043216A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付強(qiáng);劉洋;張瑩瑩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 鹽城工學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/40
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 曹利華

1.一種智能機(jī)械清潔環(huán)保控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能機(jī)械清潔環(huán)保控制系統(tǒng)包括：

信號(hào)接收模塊、圖像采集模塊、圖像分析模塊、中央控制模塊、模式選擇模塊、障礙物探測(cè)模塊、清潔路徑規(guī)劃模塊、吸塵模塊、污漬清潔模塊、滅菌模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、信號(hào)發(fā)射模塊；

信號(hào)接收模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)信號(hào)接收器進(jìn)行控制信號(hào)的接收；

圖像采集模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)攝像頭進(jìn)行待清潔區(qū)域圖像的采集；

圖像分析模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)圖像分析程序進(jìn)行采集圖像的分析；

中央控制模塊，與信號(hào)接收模塊、圖像采集模塊、圖像分析模塊、模式選擇模塊、障礙物探測(cè)模塊、清潔路徑規(guī)劃模塊、吸塵模塊、污漬清潔模塊、滅菌模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、信號(hào)發(fā)射模塊連接，用于通過(guò)主控機(jī)控制各個(gè)模塊正常運(yùn)行；

模式選擇模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)模式選擇程序在終端進(jìn)行清潔模式的選擇；

障礙物探測(cè)模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)探測(cè)器進(jìn)行障礙物的探測(cè)；

清潔路徑規(guī)劃模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)清潔路徑規(guī)劃程序按照?qǐng)D像分析結(jié)果以及障礙物探測(cè)結(jié)果進(jìn)行清潔路徑的規(guī)劃；

吸塵模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)吸塵裝置進(jìn)行待清潔區(qū)域的吸塵；

污漬清潔模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)拖布進(jìn)行待清潔區(qū)域污漬的清潔；

滅菌模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)滅菌燈進(jìn)行待清潔區(qū)域的滅菌；

驅(qū)動(dòng)模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

信號(hào)發(fā)射模塊，與中央控制模塊連接，用于通過(guò)信號(hào)發(fā)射器進(jìn)行信號(hào)發(fā)射，將清潔執(zhí)行信息發(fā)射至終端，進(jìn)行清潔反饋。

2.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1所述智能機(jī)械清潔環(huán)保控制系統(tǒng)的智能機(jī)械清潔環(huán)保控制方法，其特征在于，所述智能機(jī)械清潔環(huán)保控制方法包括以下步驟：

步驟一，通過(guò)信號(hào)接收模塊利用信號(hào)接收器進(jìn)行控制信號(hào)的接收；

步驟二，通過(guò)圖像采集模塊利用攝像頭進(jìn)行待清潔區(qū)域圖像的采集；通過(guò)圖像分析模塊利用圖像分析程序進(jìn)行采集圖像的分析；

步驟三，通過(guò)模式選擇模塊利用模式選擇程序在終端進(jìn)行清潔模式的選擇；

步驟四，通過(guò)障礙物探測(cè)模塊利用探測(cè)器進(jìn)行障礙物的探測(cè)；通過(guò)清潔路徑規(guī)劃模塊利用清潔路徑規(guī)劃程序按照?qǐng)D像分析結(jié)果以及障礙物探測(cè)結(jié)果進(jìn)行清潔路徑的規(guī)劃；

步驟五，通過(guò)吸塵模塊利用吸塵裝置進(jìn)行待清潔區(qū)域的吸塵；通過(guò)污漬清潔模塊利用拖布進(jìn)行待清潔區(qū)域污漬的清潔；通過(guò)滅菌模塊利用滅菌燈進(jìn)行待清潔區(qū)域的滅菌；通過(guò)驅(qū)動(dòng)模塊利用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

步驟六，通過(guò)信號(hào)發(fā)射模塊利用信號(hào)發(fā)射器進(jìn)行信號(hào)發(fā)射，將清潔執(zhí)行信息發(fā)射至終端，進(jìn)行清潔反饋。

3.如權(quán)利要求2所述智能機(jī)械清潔環(huán)保控制方法，其特征在于，步驟一中，所述通過(guò)信號(hào)接收模塊利用信號(hào)接收器進(jìn)行控制信號(hào)的接收，包括：

所述信號(hào)接收器發(fā)射無(wú)線信號(hào)，每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，開(kāi)啟信號(hào)接收狀態(tài)；

檢測(cè)在信號(hào)接收狀態(tài)開(kāi)啟后的第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)是否接收到無(wú)線信號(hào)；若在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到無(wú)線信號(hào)，則保持信號(hào)接收狀態(tài)開(kāi)啟；當(dāng)檢測(cè)到所述無(wú)線信號(hào)丟失，且丟失時(shí)長(zhǎng)達(dá)到第三預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，關(guān)閉信號(hào)接收狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求3所述智能機(jī)械清潔環(huán)保控制方法，其特征在于，所述信號(hào)接收器在信號(hào)發(fā)射總時(shí)長(zhǎng)內(nèi)發(fā)射一無(wú)線信號(hào)組，所述無(wú)線信號(hào)組中包含預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)個(gè)相同的無(wú)線信號(hào)。

5.如權(quán)利要求3所述智能機(jī)械清潔環(huán)保控制方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)小于第一和值與發(fā)射每個(gè)無(wú)線信號(hào)所需時(shí)長(zhǎng)的差值，大于第一和值與第二和值的差值，其中第一和值為第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)與信號(hào)發(fā)射總時(shí)長(zhǎng)的和，第二和值為每個(gè)無(wú)線信號(hào)的發(fā)射間隙與發(fā)射每個(gè)無(wú)線信號(hào)所需時(shí)長(zhǎng)的和；

所述第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)大于所述無(wú)線信號(hào)組中每個(gè)無(wú)線信號(hào)的發(fā)射間隙，小于發(fā)射每個(gè)無(wú)線信號(hào)所需時(shí)長(zhǎng)；

所述第三預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)大于或等于所述第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，小于發(fā)射每個(gè)無(wú)線信號(hào)所需時(shí)長(zhǎng)。