[發明專利]一種鉆孔穿透檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010888352.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112075967A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 王利峰;沈晨;劉洪澎;孫貝
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/30
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 白淑君

本發明實施例提供一種鉆孔穿透檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質，其中，鉆孔穿透檢測方法包括：控制所述手術器械對目標區域進行鉆孔，并獲取所述手術器械在每個采樣時間點的鉆孔力；根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度；在確定采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度超過閾值的情況下，則意味著手術器械突破阻力鉆透目標區域的組織層，且在鉆孔力的下降幅度超過閾值的次數為設定次數時，確定所述手術器械穿透目標區域，從而提高了鉆孔穿透的可靠性與手術機器人的操作安全性。

技術領域

本發明涉及醫療機器人技術領域，尤其涉及一種鉆孔穿透檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

傳統骨科、腦外科等手術中，經常需要通過電鉆鉆透人骨。醫生手持電鉆人為地控制鉆孔深度和力度，經驗豐富的外科醫生能憑借鉆孔時手部的感覺或醫療影像來調整進給速度并判斷何時鉆穿。若是在電鉆穿透人骨時沒有立刻停止，會導致鉆頭穿透過深而損傷其他健康組織，會對患者造成二次傷害。

為了避免手動操作帶來的傷害，手術機器人被應用于手術中。對于可實現自動鉆孔操作的手術機器人來說，具備判斷穿透位置并及時停止進給的功能，可以提高系統安全性。

現有技術中的手術機器人主要有機械式自動停鉆系統。機械式自動停鉆系統需要設計特定的機械結構，在壓力改變的瞬間利用預設的彈力，使前后兩個套筒脫離而停止進刀。此種方法存在一定的問題，對機械式自動停鉆系統來說，需要對傳統的手術器械進行改造，添加額外的機械結構，結構復雜，且預設的壓力值不方便調節。

發明內容

本發明實施例提供一種鉆孔穿透檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質，用以解決現有技術中手術機器人的壓力值不易調節、影響操作安全性的缺陷，實現提高鉆孔穿透的可靠性與手術機器人的操作安全性的技術效果。

本發明實施例提供一種鉆孔穿透檢測方法，用于手術機器人，所述手術機器人包括手術器械；

所述方法包括：

控制所述手術器械對目標區域進行鉆孔，并獲取所述手術器械在每個采樣時間點的鉆孔力；

根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度；

在確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度超過閾值且超過閾值的次數為設定次數的情況下，確定所述手術器械穿透目標區域。

根據本發明一個實施例的鉆孔穿透檢測方法，根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度，包括：

獲取當前采樣時間范圍內的當前采樣時間點的鉆孔力以及與當前采樣時間點間隔小于等于L的已采樣時間點的鉆孔力，其中，所述采樣時間范圍包括L個采樣時間點，L為正整數；

基于獲取的鉆孔力，確定當前采樣時間范圍內的鉆孔力的差值作為所述鉆孔力的下降幅度。

根據本發明一個實施例的鉆孔穿透檢測方法，基于獲取的鉆孔力，確定當前采樣時間范圍內的鉆孔力的差值作為所述鉆孔力的下降幅度，包括：根據當前采樣時間范圍內的最早采樣時間點的鉆孔力和當前采樣時間點的鉆孔力的差值，確定當前采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度。

根據本發明一個實施例的鉆孔穿透檢測方法，根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度，包括：

將當前采樣時間點的鉆孔力和已采樣時間點中的最大鉆孔力進行比較，判斷當前采樣時間點的鉆孔力是否大于最大鉆孔力；

若是，將最大鉆孔力替換為當前采樣時間點的鉆孔力；

若否，基于當前采樣時間點的鉆孔力和最大鉆孔力，確定采樣時間范圍內的鉆孔力的下降百分比作為所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度。