[發明專利]一種鉆孔穿透檢測方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010888352.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112075967A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 王利峰;沈晨;劉洪澎;孫貝
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/30
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 白淑君

1.一種鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，用于手術機器人，所述手術機器人包括手術器械；

所述方法包括：

控制所述手術器械對目標區域進行鉆孔，并獲取所述手術器械在每個采樣時間點的鉆孔力；

根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度；

在確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度超過閾值且超過閾值的次數為設定次數的情況下，確定所述手術器械穿透目標區域。

2.根據權利要求1所述的鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度，包括：

獲取當前采樣時間范圍內的當前采樣時間點的鉆孔力以及與當前采樣時間點間隔小于等于L的已采樣時間點的鉆孔力，其中，所述采樣時間范圍包括L個采樣時間點，L為正整數；

基于獲取的鉆孔力，確定當前采樣時間范圍內的鉆孔力的差值作為所述鉆孔力的下降幅度。

3.根據權利要求2所述的鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，基于獲取的鉆孔力，確定當前采樣時間范圍內的鉆孔力的差值作為所述鉆孔力的下降幅度，包括：

根據當前采樣時間范圍內的最早采樣時間點的鉆孔力和當前采樣時間點的鉆孔力的差值，確定當前采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度。

4.根據權利要求1所述的鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度，包括：

將當前采樣時間點的鉆孔力和已采樣時間點中的最大鉆孔力進行比較，判斷當前采樣時間點的鉆孔力是否大于最大鉆孔力；

若是，將最大鉆孔力替換為當前采樣時間點的鉆孔力；

若否，基于當前采樣時間點的鉆孔力和最大鉆孔力，確定采樣時間范圍內的鉆孔力的下降百分比作為所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度。

5.根據權利要求4所述的鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，基于當前采樣時間點的鉆孔力和最大鉆孔力，確定采樣時間范圍內的鉆孔力的下降百分比作為所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度，包括：

確定當前采樣時間點的鉆孔力和最大鉆孔力的差值；

將所述差值與所述最大鉆孔力的百分比確定為采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度。

6.根據權利要求4所述的鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，在確定已采樣時間點中的最大鉆孔力之前，所述方法還包括：

判斷已采樣時間點的鉆孔力是否大于門限幅值，若是，根據已獲取的已采樣時間點的鉆孔力確定最大鉆孔力；

在將當前采樣時間點的鉆孔力和已采樣時間點中的最大鉆孔力進行比較之前，還包括：

判斷當前采樣時間點的鉆孔力是否大于門限幅值，若是，將當前采樣時間點的鉆孔力和已采樣時間點中的最大鉆孔力進行比較。

7.根據權利要求4或5或6所述的鉆孔穿透檢測方法，其特征在于，在確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度超過閾值的情況下，所述方法還包括：

將最大鉆孔力歸零，并根據在下一個采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定下一個所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度。

8.一種鉆孔穿透檢測裝置，其特征在于，用于手術機器人，所述手術機器人包括手術器械；

所述鉆孔穿透檢測裝置包括：

鉆孔力獲取模塊，用于控制所述手術器械對目標區域進行鉆孔，并獲取所述手術器械在每個采樣時間點的鉆孔力；

下降幅度確定模塊，用于根據在采樣時間范圍內的多個采樣時間點的鉆孔力，確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度；

穿透確定模塊，用于在確定所述采樣時間范圍內的鉆孔力的下降幅度超過閾值且超過閾值的次數為設定次數的情況下，確定所述手術器械穿透目標區域。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至7任一項所述鉆孔穿透檢測方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述鉆孔穿透檢測方法的步驟。