[發明專利]一種外墻清洗機器人及其清洗方法

在審

• 申請號: 202010887817.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112127653A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 楊鳳;孫鑫南
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: E04G23/00
• 分類號: E04G23/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種外墻清洗機器人，包括工作箱(1)，其特征在于，所述工作箱(1)內連接有水箱(2)，所述水箱(2)下端一側設有噴水閥(26)，所述水箱(2)上端靠近噴水閥(26)的一側固定連接有氣缸(4)，所述氣缸(4)與水箱(2)之間通過氣管(27)相接，所述氣缸(4)內滑動連接有活塞(401)，所述活塞(401)遠離氣管(27)的一端通過轉軸轉動連接有曲柄連桿機構(3)，所述工作箱(1)內靠近曲柄連桿機構(3)的一側分別固定連接有第一電機(5)、第一固定桿(16)，所述第一電機(5)的輸出端固定連接有第一轉動桿(13)，所述第一轉動桿(13)遠離第一電機(5)的一端貫穿于第一固定桿(16)，且通過轉軸與曲柄連桿機構(3)轉動連接，所述第一轉動桿(13)靠近第一電機(5)的一側固定連接有主動輪(19)，所述工作箱(1)內靠近第一電機(5)的下端內壁上轉動連接有第二轉動桿(14)，所述工作箱(1)內底部一側固定連接有第二固定桿(17)，所述第二轉動桿(14)遠離工作箱(1)內壁的一端貫穿于第二固定桿(17)，且固定連接有第一主動錐形齒輪(22)，所述第二轉動桿(14)上固定連接有與主動輪(19)相匹配的第一從動輪(20)。

2.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述工作箱(1)內底部轉動連接有第三轉動桿(7)，所述工作箱(1)底部設有固定軸套(6)，所述第三轉動桿(7)轉動連接在固定軸套(6)內，所述第三轉動桿(7)下端固定連接有清潔盤(9)，所述第三轉動桿(7)上端設有與第一主動錐形齒輪(22)相匹配的第一從動錐形齒輪(23)，所述工作箱(1)上端設有固定箱(10)，所述固定箱(10)內靠近第一電機(5)的一端轉動連接有第四轉動桿(15)，所述固定箱(10)內底部固定連接有第三固定桿(18)，所述第四轉動桿(15)的另一端設有第二主動錐形齒輪(24)，所述固定箱(10)上端轉動連接第五轉動桿(12)，所述第五轉動桿(12)上設有與第二主動錐形齒輪(24)相匹配的第二從動錐形齒輪(25)，所述第四轉動桿(15)上設有與主動輪(19)相匹配的第二從動輪(21)，所述主動輪(19)通過皮帶分別與第一從動輪(20)、第二從動輪(21)轉動連接，所述第五轉動桿(12)的另一端固定連接有推進扇葉(11)。

3.根據權利要求2所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述工作箱(1)底部遠離第三轉動桿(7)的一端轉動連接有從動轉動桿，所述從動轉動桿上套接有固定軸套(6)，所述從動轉動桿底部固定連接有清潔盤(9)，所述第三轉動桿(7)與從動轉動桿上均設有傳動輪(8)，兩個所述傳動輪(8)之間通過皮帶連接。

4.根據權利要求3所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述氣管(27)內固定連接單向閥(28)；所述推進扇葉(11)的個數為4-6個。

5.根據權利要求4所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述噴水閥(26)為增壓水閥。

6.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，還包括小吊車(29)，所述小吊車(29)底部固定連接有支撐桿(33)，所述支撐桿(33)下端連接有滾輪(32)，所述小吊車(29)上端固定連接有第二電機(30)，所述第二電機(30)的輸出端固定連接有卷揚輥(31)，所述卷揚輥(31)上固定連接鋼絲繩(35)，所述鋼絲繩(35)遠離卷揚輥(31)的一端與工作箱(1)連接。

7.根據權利要求6所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述小吊車(29)下端兩側固定連接電動真空吸盤(34)。

8.根據權利要求7所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述支撐桿(33)為液壓伸縮桿。

9.根據權利要求6所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述滾輪(32)為自鎖萬向輪。

10.一種清洗方法，采用權利要求1-9任一項所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，主要包括以下：

S1:使用者首先將該機器人移到需要進行清潔的外墻樓頂，在對水箱2添加帶有清洗劑的清水，加完水后，在將該機器人通過鋼絲繩(35)與小吊車(29)連接，連接好后，使用者在通過操控第二電機(30)來控制該清潔機器人在墻面上上下移動；

S2:使用者在通過操控第二電機(30)來控制該清潔機器人在墻面上上下移動的同時，在啟動第一電機(5)，在曲柄連桿機構(3)的帶動下使活塞(401)在氣缸(4)內來回移動從而將氣體通過氣管(27)輸送到水箱(2)內，對清洗液進行加壓，在通過噴水閥(26)將清洗液噴灑到需要進行清洗的外墻上；

S3:在噴水閥(26)對外墻進行噴灑清洗液的同時，主動輪(19)通過皮帶帶動第二轉動桿(14)轉動，第二轉動桿(14)通過齒輪傳動帶動第三轉動桿(7)轉動，從而帶動清潔盤(9)快速轉動，對噴過水的墻面進行旋轉清潔；

S4:同時，主動輪(19)通過皮帶帶動第四轉動桿(15)轉動，第四轉動桿(15)通過齒輪傳動帶動第五轉動桿(12)轉動，從而帶動推進扇葉(11)快速轉動，其中第二主動錐形齒輪(24)與第二從動錐形齒輪(25)的傳動比為1:2，從而可以進一步加快推進扇葉(11)的轉動速度，增大推進扇葉(11)產生的正向推力，進而推動該機器人緊貼外墻，提高清潔盤(9)對外墻的清洗效果，保證該機器人對外墻清洗質量的同時，還能有效的防止該機器人受風力的影響而發生晃動，提高了該機器人的穩定性，從而使清洗效率大幅提升。