[發(fā)明專利]一種自走機(jī)器人平臺線控制動系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010886952.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112061101A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李江山;常超;喻川
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州翰凱斯智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T13/16
• 代理公司: 貴州派騰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52114
• 代理人: 張祥軍

本發(fā)明提供了一種自走機(jī)器人平臺線控制動系統(tǒng)，涉及電子制動技術(shù)領(lǐng)域，包括制動輪盤、用于限制制動輪盤的制動執(zhí)行器、用于為制動執(zhí)行器提供制動壓力的制動總成和用于控制制動總成的制動控制器，所述制動總成包括動力裝置以及通過動力裝置操作的制動總泵，所述制動總泵通過油管與制動執(zhí)行器相連，所述油管設(shè)有液壓傳感器，所述液壓傳感器與制動控制器并聯(lián)在整車控制器上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、布局合理、安裝維護(hù)簡單且制造成本低廉，本發(fā)明采用齒輪和絲桿，傳動效率較高且齒隙較?。徊捎弥绷鳠o刷電機(jī)作為驅(qū)動力來源，確保制動系統(tǒng)反應(yīng)速度靈敏，且具有制動系統(tǒng)停電制動力鎖定功能，保證了自動駕駛過程中的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛制動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自走機(jī)器人平臺線控制動系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動駕駛系統(tǒng)采用先進(jìn)的通信、計算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)和控制技術(shù)，對交通工具實(shí)現(xiàn)實(shí)時、連續(xù)控制。制動系統(tǒng)是降低車輛行駛速度的關(guān)鍵裝置，對于控制車輛的行駛速度，實(shí)現(xiàn)多種主動安全功能具有主要的意義和價值。。制動系統(tǒng)主要由供能裝置、控制裝置、傳動裝置和制動器4部分組成。制動系統(tǒng)的主要功用是使行駛中的交通工具減速甚至停止行進(jìn)、使下坡行駛的交通工具速度保持穩(wěn)定、使已停駛的交通工具保持不動。制動控制是自動駕駛執(zhí)行系統(tǒng)的重要部分，目前自動駕駛的制動系統(tǒng)大多數(shù)采用的是電液線控系統(tǒng)。但是電液線控系統(tǒng)采用線控技術(shù)進(jìn)行控制，在自動駕駛過程中一旦出現(xiàn)緊急斷電重啟時，制動系統(tǒng)液壓過大可能造成制動總成失效，不能為交通工具制動提供足夠的制動力，造成交通工具行駛失去穩(wěn)定，甚至發(fā)生事故，因此如何提供一種在緊急斷電過程時，還能提供穩(wěn)定的制動力的自動駕駛制動系統(tǒng)成為亟待解決的問題。

專利文件《用于機(jī)動車的制動系統(tǒng)》(CN106458183B)公開了一種用于機(jī)動車的制動系統(tǒng)，其具有：可電控制的第一壓力源(2，102)，用于提供用于操作車輪制動器的制動壓力；可電控制的第二壓力源(3)，用于提供用于操作車輪制動器的制動壓力；第一電能量供給單元(4)；與第一電能量供給單元不相關(guān)的第二電能量供給單元(5)；以及可電控制的壓力調(diào)制裝置(6)，用于調(diào)整用于車輪制動器(1)的車輪各自的制動壓力，所述壓力調(diào)制裝置對于每個車輪制動器(1)各具有至少一個可電操作的進(jìn)入閥(60a～60d)，其中，第一壓力源(2，102)可由第一電能量供給單元(4)供給以電能，第二壓力源(3)可由第二電能量供給單元(5)供給以電能，壓力調(diào)制裝置(6)可由第一和第二電能量供給單元供給以電能。但是該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高昂，安裝維護(hù)操作繁瑣，不利于大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提出一種結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠的自走機(jī)器人平臺線控制動系統(tǒng)。

本發(fā)明提供了一種自走機(jī)器人平臺線控制動系統(tǒng)，包括制動輪盤、用于限制制動輪盤的制動執(zhí)行器、用于為制動執(zhí)行器提供制動壓力的制動總成和用于控制制動總成的制動控制器，所述制動總成包括動力裝置以及通過動力裝置操作的制動總泵，所述制動總泵通過油管與制動執(zhí)行器相連，所述油設(shè)有液壓傳感器，所述液壓傳感器與制動控制器并聯(lián)在整車控制器上。

所述動力裝置包括與制動控制器連接的制動電機(jī)和與制動電機(jī)連接的平移-旋轉(zhuǎn)傳動裝置，所述制動總泵包括儲油罐和制動總泵安裝座上，所述制動總泵安裝座設(shè)有用于壓縮液壓油且與平移-旋轉(zhuǎn)傳動裝置抵接的活塞和用于與油管連接的連接口。

進(jìn)一步地，所述平移-旋轉(zhuǎn)傳動裝置安裝在安裝座上，所述安裝座設(shè)有用于保護(hù)平移-旋轉(zhuǎn)傳動裝置的安裝座外蓋，所述制動電機(jī)和制動總泵安裝座固定安裝在安裝座外蓋上。

進(jìn)一步地，所述平移-旋轉(zhuǎn)傳動裝置包括依次嚙合的主動齒輪、傳動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與制動電機(jī)輸出端連接，且通過第一軸承固定安裝在安裝座上，所述傳動齒輪通過第二軸承固定安裝在安裝座上，所述從動齒輪套裝在絲桿上且隨著從動齒輪轉(zhuǎn)動從動齒輪沿絲桿軸向移動，所述絲桿一端與制動總泵安裝座內(nèi)的活塞抵接，所述安裝座底部固定安裝有限制絲桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的限位件。