[發明專利]一種工業機器人輔助移動用定位移動支座及其使用方法

有效

• 申請號: 202010886187.5
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112238469B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王瑞;沈香武
• 申請（專利權）人: 南京馭逡通信科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種工業機器人輔助移動用定位移動支座，其特征在于：包括移動底座(1)，所述移動底座(1)的頂部通過安裝座(2)固定安裝有支撐座(3)，所述支撐座(3)的頂部居中位置活動安裝有旋轉座(4)，所述旋轉座(4)的頂部活動連接有機械臂(5)，所述旋轉座(4)與支撐座(3)之間設有配重機構(6)，所述配重機構(6)包括有配重塊(601)、連接座(602)、定向輪(603)和定向槽(604)，所述移動底座(1)的內部通過升降機構(7)連接有動力軸(8)，所述動力軸(8)的兩端均活動連接有腳輪(9)，所述升降機構(7)包括有氣包(701)、固定座(702)、分配閥(703)、連接氣管(704)和固定套環(705)，所述移動底座(1)的外側設有防撞機構(10)；

所述配重塊(601)固定安裝在旋轉座(4)的一側底部位置，所述連接座(602)固定安裝在配重塊(601)的底部一側位置，所述定向輪(603)活動安裝在連接座(602)的底部，所述定向槽(604)開設在支撐座(3)的上表面；

所述定向槽(604)與定向輪(603)滑動連接，所述定向槽(604)的形狀為圓形，所述定向槽(604)以旋轉座(4)的中心點為圓心；

所述氣包(701)通過固定座(702)固定安裝在移動底座(1)的內部頂部側面位置，所述分配閥(703)固定安裝在移動底座(1)的內部頂部居中位置，所述連接氣管(704)的兩端分別與分配閥(703)和氣包(701)固定連接，所述氣包(701)的升降軸通過固定套環(705)與動力軸(8)固定連接；

所述氣包(701)的數量為兩個，兩個所述氣包(701)對稱排列，所述分配閥(703)與兩個氣包(701)之間均設有連接氣管(704)；

所述防撞機構(10)包括有防撞柱(1001)、防撞套筒(1002)、防撞弧塊(1003)、夾持塊(1004)、固定螺絲(1005)、防護條(1006)、卡槽(1007)、防撞彈簧(1008)和限位塊(1009)，所述防撞柱(1001)固定安裝在移動底座(1)的外側，所述防撞套筒(1002)活動連接在防撞柱(1001)的一端，所述防撞弧塊(1003)固定連接在防撞套筒(1002)的另一端，所述夾持塊(1004)通過固定螺絲(1005)固定連接在防撞弧塊(1003)的頂部，所述卡槽(1007)開設在防護條(1006)的上表面，所述防撞彈簧(1008)放置在防撞套筒(1002)的內部，所述限位塊(1009)固定安裝在防撞柱(1001)的一端位于防撞套筒(1002)的內部；

所述防撞柱(1001)、防撞套筒(1002)和防撞弧塊(1003)組成緩沖組件，緩沖組件的數量為二十個，二十個緩沖組件圍繞移動底座(1)一周；

每個所述防撞弧塊(1003)上均固定安裝有兩個夾持塊(1004)，兩個所述夾持塊(1004)的形狀均為L字形，所述防護條(1006)通過卡槽(1007)與夾持塊(1004)滑動連接。

2.一種采用權利要求1所述的工業機器人輔助移動用定位移動支座的使用方法，其特征在于，該使用方法具體包括以下步驟：

步驟一：動力軸(8)通過機器人的外部動力帶動腳輪(9)轉動，使得腳輪(9)帶動移動底座(1)移動，即可帶動機械臂(5)移動位置；

步驟二：移動到位置后，外部氣泵通過分配閥(703)抽氣，氣包(701)內部的空氣通過連接氣管(704)進入到分配閥(703)內被抽出，使得氣包(701)的升降軸收縮，帶動動力軸(8)向上移動，動力軸(8)帶動腳輪(9)向上移動，從而使得腳輪(9)上升，腳輪(9)的最低點脫離地面，移動底座(1)支撐在地面，當需要再次移動的時候，外部氣泵再次通過分配閥(703)向兩個連接氣管(704)輸送氣體，氣體進入到氣包(701)的內部推動氣包(701)的升降軸下降，從而通過動力軸(8)推動腳輪(9)下降，使得腳輪(9)接觸地面，即可通過腳輪(9)旋轉帶動移動底座(1)移動；

步驟三：在機械臂(5)工作的時候，需要通過機械臂(5)一端的機械手抓取物體，同時旋轉座(4)也旋轉調整角度，旋轉座(4)旋轉的時候，帶動配重塊(601)轉動，配重塊(601)通過連接座(602)帶動定向輪(603)在定向槽(604)的內部轉動，使得配重塊(601)能夠收到支撐，而配重塊(601)則增加機械臂(5)一端與機械手反方向的重力；

步驟四：當移動底座(1)移動與外部物體產生撞擊的時候，撞擊力首先接觸到防護條(1006)，通過防護條(1006)試壓到防撞弧塊(1003)，防撞弧塊(1003)試壓到防撞套筒(1002)，使得防撞套筒(1002)受力在防撞柱(1001)的外部活動，從而使得防撞套筒(1002)壓縮防撞彈簧(1008)收縮，防撞彈簧(1008)緩沖掉沖擊力，而且移動底座(1)繼續移動，導致防護條(1006)通過卡槽(1007)在兩個夾持塊(1004)之間滑動。