[發明專利]一種工業機器人標定裝置及標定方法

有效

• 申請號: 202010886159.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112247983B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王宇益;袁榮小
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

本發明公開了一種工業機器人標定裝置及標定方法，包括基座，基座的頂端設置有工作臺，工作臺的頂端中間位置設置有X向電缸，X向電缸的一側設置有Y向電缸，X向電缸與Y向電缸上均設置有滑塊機構，滑塊機構的頂端均設置有限位條，限位條的頂端設置有滑臺；基座的頂端且位于工作臺的一側設置有機器人手臂，機器人手臂的末端設置有標定機構，基座的一側設置有控制面板，控制面板內設置有控制單元。有益效果：本發明能夠實現標定機構和滑臺定位裝置的吻合,提高了工業機器人標定的準確性，便于精準控制，有助于提高工業機器人的工作效率和加工制造的精度。

技術領域

本發明屬于機械加工制造技術領域，尤其是一種工業機器人標定裝置及標定方法。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人的精度是用機器人末端的移動軌跡誤差來表現的，它也是反映工業機器人性能的一個主要指標之一。

目前，機器人運動軌跡所建立的數學模型，是建立在理想的，所有構件均為剛性構件的基礎上，但是由于加工制造，直至裝配過程中，機器人構件的誤差累計起來，導致其實際運動軌跡與理想模型之間存在一定的誤差，另外隨著使用時間的增加，各運動副之間難免存在磨損，進一步導致誤差增大。另外現有技術在規避誤差時，一般采用各種傳感器測量，計算，進而修正誤差，提高機器人運動軌跡的精度，此種方式操作復雜，無法實現動態捕捉。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

發明目的：提供一種工業機器人標定裝置及標定方法，以克服現有相關技術所存在的上述技術問題。

技術方案：一種工業機器人標定裝置，包括基座，基座的頂端設置有工作臺，工作臺的頂端中間位置設置有X向電缸，X向電缸的一側設置有Y向電缸，X向電缸與Y向電缸上均設置有滑塊機構，滑塊機構的頂端均設置有限位條，限位條的頂端設置有滑臺；基座的頂端且位于工作臺的一側設置有機器人手臂，機器人手臂的末端設置有標定機構，基座的一側設置有控制面板，控制面板內設置有控制單元。

進一步的，Y向電缸的軸線垂直于X向電缸的軸線的延長線，實現了滑臺在XY平面內的移動。

進一步的，滑塊機構包括與X向電缸和Y向電缸上滑槽滑動連接的滑塊，滑塊的頂端中間位置設置有連接塊，連接塊的頂端對稱設置有若干滾輪軸，滾輪軸的頂部均設置有滾輪，連接塊的側面設置有位移傳感器，且位移傳感器位于連接塊側面的幾何中心，若干對稱設置的滾輪之間設置有限位條，且滾輪的外圓面與限位條側面之間相切并滾動連接，采用滾動摩擦的方式代替傳統滑塊與滑槽之間的滑動摩擦，減少了摩擦力，減少了動力損耗，進而可以在一定程度上較少了位移誤差。

進一步的，標定機構包括設置在機器人手臂末端的連接法蘭，連接法蘭的中間位置設置有夾具，夾具的兩側對稱設置有視覺檢測高頻照相機，夾具的上方與下方對稱設置有超聲波定位組件，超聲波定位組件包括與連接法蘭螺紋連接的殼體，殼體內側頂部設置有超聲波接收器，超聲波接收器的一側設置有聚能杯一，殼體內側底部設置有超聲波發生器，超聲波發生器的一側設置有聚能杯二，提高了機器人手臂的末端軌跡精確性。

進一步的，控制單元包括移動控制模塊、位置計算模塊、視覺檢測模塊、超聲波定位模塊、誤差修正模塊及移動補償模塊，實現了機器人手臂的精準控制。

進一步的，限位條的兩端均設置有限位塊，限位塊上均設置有圓弧槽，且圓弧槽的直徑大于滾輪的直徑，防止滑臺在運動過程中發生脫離軌道的情況出現，進而提高了安全性。

根據本發明的另一方面，提供了一種工業機器人標定方法，采用工業機器人標定裝置實現工業機器人的標定，該方法包括以下步驟：

S1：首先物料由滑臺移動至指定位置；