[發明專利]一種工業機器人標定裝置及標定方法

有效

• 申請號: 202010886159.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112247983B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王宇益;袁榮小
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.一種工業機器人標定裝置，其特征在于，包括基座(1)，所述基座(1)的頂端設置有工作臺(2)，所述工作臺(2)的頂端中間位置設置有X向電缸(3)，所述X向電缸(3)的一側設置有Y向電缸(4)，所述X向電缸(3)與所述Y向電缸(4)上均設置有滑塊機構(5)，所述滑塊機構(5)的頂端均設置有限位條(6)，所述限位條(6)的頂端設置有滑臺(7)；

所述基座(1)的頂端且位于所述工作臺(2)的一側設置有機器人手臂(8)，所述機器人手臂(8)的末端設置有標定機構(9)，所述基座(1)的一側設置有控制面板(10)，所述控制面板(10)內設置有控制單元(11)；

所述標定機構(9)包括設置在所述機器人手臂(8)末端的連接法蘭(901)，所述連接法蘭(901)的中間位置設置有夾具(902)，所述夾具(902)的兩側對稱設置有視覺檢測高頻照相機(903)，所述夾具(902)的上方與下方對稱設置有超聲波定位組件(904)；

所述超聲波定位組件(904)包括與所述連接法蘭(901)螺紋連接的殼體(905)，所述殼體(905)內側頂部設置有超聲波接收器(906)，所述超聲波接收器(906)的一側設置有聚能杯一(907)，所述殼體(905)內側底部設置有超聲波發生器(908)，所述超聲波發生器(908)的一側設置有聚能杯二(909)。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，所述Y向電缸(4)的軸線垂直于所述X向電缸(3)的軸線的延長線。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，所述滑塊機構(5)包括與所述X向電缸(3)和所述Y向電缸(4)上滑槽滑動連接的滑塊(501)，所述滑塊(501)的頂端中間位置設置有連接塊(502)，所述連接塊(502)的頂端對稱設置有若干滾輪軸(503)，所述滾輪軸(503)的頂部均設置有滾輪(504)。

4.根據權利要求3所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，所述連接塊(502)的側面設置有位移傳感器(505)，且所述位移傳感器(505)位于所述連接塊(502)側面的幾何中心。

5.根據權利要求3所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，若干對稱設置的所述滾輪(504)之間設置有所述限位條(6)，且所述滾輪(504)的外圓面與所述限位條(6)側面之間相切并滾動連接。

6.根據權利要求1所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，所述控制單元(11)包括移動控制模塊(12)、位置計算模塊(13)、視覺檢測模塊(14)、超聲波定位模塊(15)、誤差修正模塊(16)及移動補償模塊(17)。

7.根據權利要求3所述的一種工業機器人標定裝置，其特征在于，所述限位條(6)的兩端均設置有限位塊(601)，所述限位塊(601)上均設置有圓弧槽(602)，且所述圓弧槽(602)的直徑大于所述滾輪(504)的直徑。

8.一種工業機器人標定方法，其特征在于，用于權利要求1-7中任意一項所述的一種工業機器人標定裝置實現工業機器人的標定，該方法包括以下步驟：

S1：首先物料由滑臺(7)移動至指定位置；

S2：控制單元(11)控制機器人手臂(8)按預設軌跡移動夾取物料；

S3：當夾具(902)靠近物料時，通過超聲波定位組件(904)定位物料位置，并通過視覺檢測高頻照相機(903)檢測位移誤差；

S4：通過誤差修正模塊(16)和移動補償模塊(17)修正機器人手臂(8)的移動軌跡。