[發(fā)明專利]一種開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010885983.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112109114B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉賢林;李駿;何林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)及機(jī)器人。本發(fā)明提供的開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)中的門體通過(guò)不同位置的至少兩個(gè)連動(dòng)單元可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于機(jī)器人倉(cāng)體上，至少兩個(gè)連動(dòng)單元分別繞相互錯(cuò)位的至少兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸作動(dòng)，使門體在打開(kāi)或關(guān)閉時(shí)都可以適配不同機(jī)器人的異形外殼而順暢運(yùn)動(dòng)，門體可以打開(kāi)較大的角度，在門體打開(kāi)時(shí)不會(huì)碰撞到相近的物體，并且門體完全打開(kāi)后不會(huì)占用很大的外部空間，便于機(jī)器人與其它裝置對(duì)接，使機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加緊湊。此外，驅(qū)動(dòng)單元的輸出端與連動(dòng)單元之間連接有阻尼保護(hù)組件，在門體受到傳動(dòng)阻礙時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元的輸出端與連動(dòng)單元分離，防止驅(qū)動(dòng)單元受阻礙后產(chǎn)生疲勞而過(guò)熱，有效保護(hù)驅(qū)動(dòng)單元不受勞損。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著物流運(yùn)輸技術(shù)朝著智能化和自動(dòng)化方向發(fā)展，機(jī)器人逐漸取代人工執(zhí)行物品派送的任務(wù)，尤其是對(duì)于酒店或者寫(xiě)字樓等公共場(chǎng)合，采用機(jī)器人進(jìn)行快遞、外賣或者物品的運(yùn)輸不僅能夠降低勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)省大量的人工成本、提高運(yùn)輸效率，還能夠提高物品運(yùn)輸?shù)陌踩浴?/p>

但是現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，門體若遇到阻力，則會(huì)對(duì)驅(qū)動(dòng)門體開(kāi)合的驅(qū)動(dòng)件產(chǎn)生疲勞損害，且在門體打開(kāi)時(shí)，門體占用外部空間大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)及機(jī)器人，減小了門體打開(kāi)時(shí)占用的空間，有效保護(hù)驅(qū)動(dòng)單元不受勞損。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種開(kāi)關(guān)門機(jī)構(gòu)，安裝于機(jī)器人倉(cāng)體上，包括：

門體，所述門體通過(guò)不同位置的至少兩個(gè)連動(dòng)單元可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述機(jī)器人倉(cāng)體上，且至少兩個(gè)所述連動(dòng)單元分別繞相互錯(cuò)位的至少兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸作動(dòng)；

驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元的輸出端通過(guò)阻尼保護(hù)組件與其中一個(gè)所述連動(dòng)單元連接，所述阻尼保護(hù)組件能夠在所述門體受到傳動(dòng)阻礙時(shí)使所述連動(dòng)單元與所述驅(qū)動(dòng)單元的輸出端脫離傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述阻尼保護(hù)組件包括第一連接件、第二連接件和離合件；

所述第一連接件和所述第二連接件的其中一個(gè)與所述驅(qū)動(dòng)單元同步運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)與所述連動(dòng)單元連接；

所述離合件能連接所述第一連接件和所述第二連接件，在所述門體受到傳動(dòng)阻礙時(shí)，所述離合件能使所述第一連接件與所述第二連接件脫離傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述離合件包括第一彈性件，所述第一彈性件的至少一端連接有彈塊，所述彈塊與所述第一連接件或所述第二連接件可脫離連接。

優(yōu)選地，所述第一連接件上設(shè)有第一容納槽，所述第二連接件套設(shè)于所述第一連接件外側(cè)，所述第一彈性件穿設(shè)于所述第一容納槽內(nèi)，所述第一彈性件的至少一端穿出所述第一連接件且所述第一彈性件的端部連接有所述彈塊，穿出的所述彈塊能夠頂撐卡設(shè)于所述第二連接件內(nèi)部上的第一凹槽內(nèi)以傳動(dòng)連接所述第一連接件和所述第二連接件，當(dāng)所述門體受到傳動(dòng)阻礙時(shí)，所述彈塊可活動(dòng)脫離所述第一凹槽并活動(dòng)頂撐于所述第一連接件的內(nèi)壁以使所述第一連接件與所述第二連接件脫離傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一連接件包括開(kāi)設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上的第二凹槽，所述第二連接件套設(shè)于所述輸出軸上，所述第二連接件上設(shè)有第二容納槽，所述第一彈性件置于所述第二容納槽內(nèi)，所述第一彈性件的一端穿設(shè)所述第二連接件且端部連接所述彈塊，所述彈塊能夠嵌入所述第二凹槽內(nèi)以轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第一連接件和所述第二連接件，當(dāng)所述門體受到傳動(dòng)阻礙時(shí)，所述彈塊可活動(dòng)脫離所述第二凹槽并頂撐于所述第二連接件的內(nèi)壁以使所述第一連接件與所述第二連接件脫離傳動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第一連接件上設(shè)有第三容納槽，所述第二連接件的一端穿設(shè)所述第三容納槽的槽底，另一端置于所述第三容納槽內(nèi)，所述第三容納槽內(nèi)設(shè)有第二彈性件，所述第二彈性件能使所述第二連接件與所述三容納槽的槽底連接，在所述門體1受到傳動(dòng)阻礙時(shí)，所述第二連接件能相對(duì)于所述第三容納槽的槽底滑動(dòng)。