[發(fā)明專利]雷達(dá)掃描系統(tǒng)及其雷達(dá)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010884826.4
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112014832A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭小權(quán);劉姣
• 申請（專利權(quán)）人: 彭小權(quán)
• 主分類號: G01S13/02
• 分類號: G01S13/02;G01S13/931;G01S7/02
• 代理公司: 廣東合方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44561
• 代理人: 陳正興

本發(fā)明公開的雷達(dá)掃描系統(tǒng)包括目標(biāo)識別模塊、目標(biāo)跟蹤模塊、掃描決策模塊及掃描控制模塊；目標(biāo)識別模塊用于識別雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的所有待掃描目標(biāo)包含位置、速度和加速度的特性信息；目標(biāo)跟蹤模塊用于對目標(biāo)識別模塊識別的雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的待掃描目標(biāo)進(jìn)行跟蹤以獲得目標(biāo)軌跡信息；掃描決策模塊根據(jù)雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)目標(biāo)的目標(biāo)特性信息和目標(biāo)軌跡信息，區(qū)分感興趣目標(biāo)和不感興趣目標(biāo)并制定差異化掃描策略并發(fā)送給掃描控制模塊；掃描控制模塊根據(jù)掃描決策模塊的差異化掃描策略進(jìn)行掃描。本發(fā)明提供的雷達(dá)掃描系統(tǒng)通過對敏感目標(biāo)進(jìn)行加密掃描而對其他位置減少掃描密度，從而提升雷達(dá)掃描準(zhǔn)確性和及時(shí)性，滿足機(jī)動(dòng)車自動(dòng)駕駛技術(shù)的需求；本發(fā)明還公開了一種雷達(dá)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于掃描周圍環(huán)境的雷達(dá)掃描系統(tǒng)及其雷達(dá)。

背景技術(shù)

機(jī)動(dòng)車上普遍安裝雷達(dá)，雷達(dá)通過掃描機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境中的物體，可以減少機(jī)動(dòng)車與周圍物體發(fā)生剮蹭。隨著機(jī)動(dòng)車自動(dòng)駕駛技術(shù)的逐漸應(yīng)用，對雷達(dá)提供的掃描信息的準(zhǔn)確性、及時(shí)性有了更高的要求，且雷達(dá)提供的掃描信息的準(zhǔn)確和及時(shí)與否對機(jī)動(dòng)車自動(dòng)駕駛的安全性影響至關(guān)重要。

目前現(xiàn)有技術(shù)中，雷達(dá)掃描均以固定周期進(jìn)行掃描。如中國專利文獻(xiàn)CN110402399公開的采用改變光強(qiáng)度，或如專利文獻(xiàn)CN108474851改變激光雷達(dá)的掃描區(qū)域的中心線，以提高雷達(dá)掃描的準(zhǔn)確度。

現(xiàn)有的雷達(dá)掃描無法滿足機(jī)動(dòng)車自動(dòng)駕駛對雷達(dá)掃描的準(zhǔn)確性和及時(shí)性的要求。為此，有必要對現(xiàn)有的雷達(dá)掃描系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，以提升雷達(dá)掃描準(zhǔn)確性和及時(shí)性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種改進(jìn)的雷達(dá)掃描系統(tǒng)，以提升雷達(dá)掃描準(zhǔn)確性和及時(shí)性，進(jìn)而滿足機(jī)動(dòng)車自動(dòng)駕駛技術(shù)的需求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開了一種雷達(dá)掃描系統(tǒng)，所述雷動(dòng)掃描系統(tǒng)包括目標(biāo)識別模塊、目標(biāo)跟蹤模塊、掃描決策模塊及掃描控制模塊；所述目標(biāo)識別模塊用于識別雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的所有待掃描目標(biāo)包含位置、速度和加速度的特性信息，所述目標(biāo)跟蹤模塊用于對所述目標(biāo)識別模塊識別的雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的待掃描目標(biāo)進(jìn)行跟蹤以獲得目標(biāo)軌跡信息，所述掃描決策模塊根據(jù)雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)待掃描目標(biāo)的目標(biāo)特性信息和目標(biāo)軌跡信息，區(qū)分感興趣目標(biāo)和不感興趣目標(biāo)并制定差異化掃描策略，并將差異化掃描策略發(fā)送給掃描控制模塊，所述掃描控制模塊根據(jù)掃描決策模塊的差異化掃描策略，對雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的所有待掃描目標(biāo)進(jìn)行掃描。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的雷達(dá)掃描系統(tǒng)中，通過目標(biāo)識別模塊識別雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的所有待掃描目標(biāo)包含位置、速度和加速度的特性信息，目標(biāo)跟蹤模塊對所述目標(biāo)識別模塊識別的雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)的待掃描目標(biāo)進(jìn)行跟蹤以獲得目標(biāo)軌跡信息，掃描決策模塊根據(jù)雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)待掃描目標(biāo)的目標(biāo)特性信息和目標(biāo)軌跡信息，可以利用軌跡跟蹤算法預(yù)估的目標(biāo)下一周期所處的位置，進(jìn)而制定差異化掃描策略、可以對目標(biāo)預(yù)估所處位置增加掃描密度而對其他位置減少掃描密度，從而使得無需增加雷達(dá)的掃描頻率或掃描時(shí)間即可以獲取較為準(zhǔn)確且敏感的待掃描目標(biāo)信息，從而提升雷達(dá)掃描準(zhǔn)確性和及時(shí)性，滿足機(jī)動(dòng)車自動(dòng)駕駛技術(shù)的需求。

較佳的，所述掃描決策模塊綜合雷達(dá)掃描區(qū)域內(nèi)待掃描目標(biāo)的目標(biāo)特性信息和目標(biāo)軌跡信息，根據(jù)任一目標(biāo)的當(dāng)前位置P_N和過去的位置P_N-X到P_N-1，利用軌跡跟蹤算法預(yù)估的目標(biāo)下一周期所處的位置P_N+1；所述掃描決策模塊制定對任一目標(biāo)下一周期所處的位置P _N+1進(jìn)行加密掃描、對其余區(qū)域降低掃描密度的差異化掃描策略。

在一實(shí)施例中，所述加密掃描區(qū)域至少能覆蓋軌跡跟蹤算法預(yù)估的范圍。

在另一實(shí)施例中，所述加密掃描區(qū)域至少能覆蓋軌跡跟蹤算法預(yù)估的目標(biāo)邊界范圍。