[發(fā)明專利]用于運行車輛的方法和設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010884495.4 | 申請日： | 2020-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN112447045A | 公開（公告）日： | 2021-03-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | A·伊賓 | 申請（專利權(quán)）人： | 羅伯特·博世有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/01 | 分類號： | G08G1/01;G08G1/048;G08G1/09;G08G1/0962 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 侯鳴慧 |
| 地址： | 德國斯*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 運行 車輛 方法 設(shè)備 | ||
本發(fā)明涉及一種用于運行車輛(100、100')的方法(300)和設(shè)備(110)，所述方法包括確定(310)車輛(100、100')的位置(105)的步驟，與所述位置(105)有關(guān)地確定(320)車輛(100、100')的至少一個傳感器(101)的傳感器視野(150)的步驟，確定(330)車輛(100、100')相對于傳感器視野(150)的邊界(151)的距離(160、170)的步驟，和與所述距離(160、170)有關(guān)地運行(340)車輛(100、100')的步驟。本發(fā)明還涉及一種設(shè)備(110)、尤其是控制器，所述設(shè)備設(shè)置為用于實施所述方法(300)的所有步驟。本發(fā)明還涉及一種機器可讀的存儲介質(zhì)。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明主要涉及一種用于運行車輛的方法，該方法包括：確定車輛的位置的步驟；與該位置有關(guān)地確定車輛的至少一個傳感器的傳感器視野的步驟；確定車輛相對于該視野的邊界的距離的步驟；和與所述距離有關(guān)地運行所述車輛的步驟。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的用于運行車輛的方法包括：確定車輛的位置的步驟；與所述位置有關(guān)地確定車輛的至少一個傳感器的傳感器視野的步驟；確定車輛相對于傳感器視野的邊界的距離的步驟；和與所述距離有關(guān)地運行所述車輛的步驟。
車輛應(yīng)理解為手動運行的(按照SAE 0級構(gòu)造的)車輛或自動化運行的(按照SAE 1至5級之一構(gòu)造的)車輛(參見標準SAE J3016)。
車輛的位置例如應(yīng)理解為在預(yù)給定的坐標系、例如GNSS坐標系內(nèi)明確地(這意味著，該位置不超過最大允許模糊度)指明的GPS位置。該位置例如借助導(dǎo)航系統(tǒng)和/或借助傳感器數(shù)據(jù)與相應(yīng)的地圖的比較來確定。確定位置應(yīng)理解為，或者是(如前面所說明的那樣)實際上的確定，或者是從相應(yīng)的位置確定裝置以數(shù)據(jù)值形式讀取或接收該位置。
至少一個傳感器應(yīng)理解為，至少一個視頻傳感器和/或至少一個雷達傳感器和/或至少一個激光雷達傳感器和/或至少一個超聲波傳感器和/或至少一個另外的傳感器，該至少一個另外的傳感器構(gòu)造為用于尤其以周圍環(huán)境數(shù)據(jù)值的形式來感測車輛的周圍環(huán)境。
傳感器視野例如應(yīng)理解為，依賴于至少一個傳感器相對于所述車輛能夠感測到的區(qū)域或周圍環(huán)境。傳感器視野的邊界例如應(yīng)理解為相對于車輛的這樣的區(qū)域：該區(qū)域借助至少一個傳感器恰好還能夠這樣被感測到，使得對于該區(qū)域例如可以確定技術(shù)上可靠的結(jié)論或安全性相關(guān)的結(jié)論。這例如應(yīng)理解為，還可以對交通標志和/或道路上的對象等進行明確地感測和/或確定或分類。在一個實施方式中，例如借助GNSS坐標中的GPS位置來說明傳感器視野的邊界。
確定距離例如應(yīng)理解為，確定車輛位置和傳感器視野的邊界位置之間的距離。
本發(fā)明的方法有利地解決了以下任務(wù)：有效且快速地提供車輛的一個或多個傳感器的電子視野(在這里：傳感器視野)，而不會忽略該車輛的例如安全性相關(guān)的方面。該任務(wù)通過不是實時地持續(xù)地重新計算該電子視野而是一次性針對較長時間段計算來解決，其中，在該較長的時間段期間僅監(jiān)測車輛相對于該電子視野的邊界的距離。由此，有利地確保，該車輛始終位于已知的電子視野內(nèi)。
車輛的運行優(yōu)選包括，當該距離小于預(yù)給定的最小距離時提供警告。
車輛的運行尤其應(yīng)理解為，將所述距離與預(yù)給定的最小距離進行比較并且接下來提供代表這個比較的結(jié)果(例如大于、大得多、小于等)的信號用于進一步處理，例如提供警告。
提供警告例如應(yīng)理解為，借助為此構(gòu)造的輸出設(shè)備(屏幕，揚聲器，能振動的方向盤等)輸出視覺的和/或聽覺和/或觸覺的信號，以使車輛的乘員察覺到。在另一個實施方式中，提供警告應(yīng)附加地或替代地理解為，輸出或提供數(shù)字信號，該數(shù)字信號例如可以被車輛的控制器接收并且相應(yīng)地進行處理(例如用于實施橫向控制和/或縱向控制和/或用于實施駕駛輔助功能等)。
預(yù)給定的最小距離例如應(yīng)理解為，作為數(shù)據(jù)值保存的、尤其傳感器特定的縱向參數(shù)。
優(yōu)選，傳感器視野的確定借助于地圖進行。
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