[發(fā)明專利]一種基于扭矩補(bǔ)償控制的防抖控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010884204.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN112046300B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉蕾;鄭青礬;程勝民;許文文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥巨一動(dòng)力系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

1.一種基于扭矩補(bǔ)償控制的防抖控制方法，其特征在于，應(yīng)用于包括整車工況分離模塊、轉(zhuǎn)速采集模塊、扭矩補(bǔ)償計(jì)算模塊、執(zhí)行扭矩輸出模塊的系統(tǒng)中，所述防抖控制方法包括：

在電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過CAN總線接收到扭矩指令后，通過所述整車工況分離模塊根據(jù)整車運(yùn)行工況進(jìn)行工況解耦，對(duì)需求扭矩進(jìn)行分段解耦；

經(jīng)過所述轉(zhuǎn)速采集模塊計(jì)算出當(dāng)前實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置信號(hào)，通過采集到的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算出預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)轉(zhuǎn)速的平均濾波值，包括：通過所述轉(zhuǎn)速采集模塊采樣電機(jī)當(dāng)前的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速k(n)，保存上一時(shí)刻瞬時(shí)轉(zhuǎn)速k(n-1)；采樣并保存采樣時(shí)間t內(nèi)N個(gè)電機(jī)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速值，計(jì)算采樣時(shí)間t內(nèi)轉(zhuǎn)速累加的平均濾波值ks = k(sum)/(N-1)；

通過所述扭矩補(bǔ)償計(jì)算模塊根據(jù)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速的差值及平均值濾波轉(zhuǎn)速與當(dāng)前轉(zhuǎn)速差值，計(jì)算出補(bǔ)償扭矩值，包括：

通過所述扭矩補(bǔ)償計(jì)算模塊計(jì)算當(dāng)前采樣點(diǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)速與上一采樣點(diǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的差值作為當(dāng)前電機(jī)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速差值E1=k(n)-k(n-1)；

計(jì)算轉(zhuǎn)速平均濾波與當(dāng)前瞬時(shí)轉(zhuǎn)速的差值E2=ks-k(n)；

計(jì)算補(bǔ)償扭矩Tp = E1*fx + E2*mx，fx為E1調(diào)節(jié)參數(shù)、mx為E2調(diào)節(jié)參數(shù)，其中，x表示下標(biāo)數(shù)字，取值為正整數(shù)；

對(duì)補(bǔ)償扭矩進(jìn)行濾波處理，當(dāng)補(bǔ)償扭矩Tp 補(bǔ)償扭矩濾波值Tf 時(shí)，Tf=Tf+a，否則Tf=Tp，其中a為濾波標(biāo)定值；

通過所述執(zhí)行扭矩輸出模塊根據(jù)實(shí)際工況限定扭矩補(bǔ)償值的大小，經(jīng)過反饋環(huán)節(jié)對(duì)需求扭矩進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)；

所述工況解耦包括：

步驟1，根據(jù)VCU前碰使能信號(hào)和檔位信號(hào)作為判定條件；當(dāng)所述判定條件成立時(shí)，執(zhí)行步驟21至步驟23；當(dāng)所述判定條件不成立時(shí)，執(zhí)行步驟31至步驟38；

步驟21，判斷當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否在預(yù)定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)；若當(dāng)前轉(zhuǎn)速不在預(yù)定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，則定義為第一工況；

步驟22，若所述步驟21中的當(dāng)前轉(zhuǎn)速在預(yù)定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，則判斷需求扭矩是否大于實(shí)際扭矩；若需求扭矩大于實(shí)際扭矩，第定義為第二工況；

步驟23，若所述步驟22中的需求扭矩小于或等于實(shí)際扭矩，則判斷實(shí)際扭矩是否大于閾值；若實(shí)際扭矩大于閾值，則定義為第三工況；若實(shí)際扭矩小于或等于閾值，則定義為第四工況；

步驟31，判斷需求扭矩是否大于實(shí)際扭矩；

步驟32，若所述步驟31中的需求扭矩大于實(shí)際扭矩，則判斷需求扭矩是否大于實(shí)際工況標(biāo)定所得需求扭矩；

步驟33，若所述步驟32中的需求扭矩大于實(shí)際工況標(biāo)定所得需求扭矩，則判斷當(dāng)前檔位是否為前進(jìn)檔位；若當(dāng)前檔位不是前進(jìn)檔位，則定義為第五工況；

步驟34，若所述步驟33中的當(dāng)前檔位為前進(jìn)檔位，則判斷整車模式是否為運(yùn)動(dòng)模式；若整車模式是運(yùn)動(dòng)模式，則定義為第六工況；若整車模式不是運(yùn)動(dòng)模式，則定義為第七工況；

步驟35，若所述步驟32中的需求扭矩小于或等于實(shí)際工況標(biāo)定所得需求扭矩，則判斷當(dāng)前剎車是否使能；若當(dāng)前剎車使能，則定義為第八工況；若當(dāng)前剎車不使能，則定義為第九工況；

步驟36，若所述步驟31中的需求扭矩小于或等于實(shí)際扭矩，則判斷需求扭矩是否大于實(shí)際工況標(biāo)定所得需求扭矩；

步驟37，若所述步驟36中的需求扭矩大于實(shí)際工況標(biāo)定所得需求扭矩，則判斷發(fā)電跳電標(biāo)志位是否使能；若發(fā)電跳電標(biāo)志位使能，則定義為第十工況；若發(fā)電跳電標(biāo)志位不使能，則定義為第十一工況；

步驟38，若所述步驟36中的需求扭矩小于或等于實(shí)際工況標(biāo)定所得需求扭矩，則判斷當(dāng)前剎車是否使能；若當(dāng)前剎車使能，則定義為第十二工況；若當(dāng)前剎車不使能，則定義為第十三工況。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于扭矩補(bǔ)償控制的防抖控制方法，其特征在于，所述通過所述執(zhí)行扭矩輸出模塊根據(jù)實(shí)際工況限定扭矩補(bǔ)償值的大小，經(jīng)過反饋環(huán)節(jié)對(duì)需求扭矩進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，包括：

根據(jù)所述整車工況分離模塊解耦出的實(shí)際工況對(duì)補(bǔ)償扭矩的調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行整車標(biāo)定，并標(biāo)定出當(dāng)前工況對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償扭矩范圍；

根據(jù)計(jì)算的濾波扭矩Tf，獲取當(dāng)前補(bǔ)償扭矩分別限定不同的扭矩補(bǔ)償調(diào)節(jié)范圍，使得扭矩補(bǔ)償值在各個(gè)工況對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償扭矩范圍內(nèi)進(jìn)行小范圍自行調(diào)節(jié)；

根據(jù)電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)向、電流方向及實(shí)際扭矩判定當(dāng)前是否發(fā)生狀態(tài)跳變，若有狀態(tài)跳變則補(bǔ)償后的需求扭矩Tr=補(bǔ)償扭矩Tp+實(shí)際扭矩Tc，否則不做任何補(bǔ)償；

輸出補(bǔ)償后的執(zhí)行扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一所述的基于扭矩補(bǔ)償控制的防抖控制方法，其特征在于，所述防抖控制方法還包括：

當(dāng)一種工況不需要進(jìn)行扭矩補(bǔ)償處理時(shí)，需求扭矩對(duì)指令扭矩濾波后直接輸出。