[發明專利]智能繪畫機器人的繪畫引導方法、芯片及智能繪畫機器人

有效

• 申請號: 202010883623.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112192562B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 許登科
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開智能繪畫機器人的繪畫引導方法、芯片及智能繪畫機器人，該繪畫引導方法包括：步驟1、控制智能繪畫機器人沿著預先規劃的繪畫路徑移動，獲取預配置的繪畫周期；步驟2、控制所述智能繪畫機器人在當前繪畫周期內繼續沿著預先規劃的繪畫路徑移動進行線條繪制直至移動至繪畫路徑的預設拐點位置處以完成一次繪畫路徑的描述，使得當前繪畫周期繪制的線條與上一個繪畫周期繪制的線條平行，然后進入步驟3；步驟3、判斷所述智能繪畫機器人當前統計的繪畫描述次數是否達到所述預設描述次數，是則停止進行線條繪制，否則返回步驟2。讓智能機器人具備繪畫空間層次感的線條的能力，比人類更加準確快速地繪畫輪廓線。

技術領域

本發明涉及機器人自主繪畫的技術領域，特別是涉及到一種智能繪畫機器人的繪畫引導方法、芯片及智能繪畫機器人。

背景技術

隨著科技的發展，智能機器人的運用領域越來越廣泛，能繪畫的機器人也將受到人們的歡迎。素描，可以用單色線條或涂抹成面等方式來表現直觀世界中的事物，亦可以表達思想、概念、態度、感情、幻想、象征甚至抽象形式。

目前，在實際運用中要求智能機器人一般是針對線條簡單的圖像進行作畫，比較機械地繪制出物體的外邊緣線，在畫的時候容易直接出現一條線接一條線的首尾嚴實地連在一起的現象，顯得比較僵硬，造成畫面內描繪的物體比較孤立，與同一畫面上的背景環境失去聯系，智能機器人繪制的物體沒有空間感，智能機器人在繪畫時難以讓繪制對象表現出空間感。

發明內容

為了克服上述技術缺陷，本發明公開一種智能繪畫機器人的繪畫引導方法、芯片及智能繪畫機器人，該繪畫引導方法讓智能繪畫機器人繪制出的輪廓線具有層次感，體現繪制對象的明暗面關系和外形輪廓的空間感。

一種智能繪畫機器人的繪畫引導方法，包括：步驟1、控制智能繪畫機器人沿著預先規劃的繪畫路徑移動，獲取預配置的繪畫周期；其中，預先規劃的繪畫路徑是根據預先輸入的繪制對象的外形邊緣輪廓信息轉換得到的；步驟2、控制所述智能繪畫機器人在當前繪畫周期內繼續沿著預先規劃的繪畫路徑移動進行線條繪制直至移動至繪畫路徑的預設拐點位置處以完成一次繪畫路徑的描述，使得當前繪畫周期繪制的線條與上一個繪畫周期繪制的線條平行，然后進入步驟3；其中，所述智能繪畫機器人在不同繪畫周期繪制的線條平行設置，且同一繪畫周期內繪制的線條所包含的像素點數量是隨著時間的增加而減少的；所述預設拐點位置用于表示預先規劃的繪畫路徑的走向變化；步驟3、判斷所述智能繪畫機器人當前統計的繪畫描述次數是否達到所述預設描述次數，是則停止進行線條繪制，否則返回步驟2；其中，繪畫描述次數用于表示所述智能繪畫機器人遍歷的預設拐點的數目。與現有技術相比，該技術方案控制機器人按照配置的繪畫周期繪制出相互平行的線條組合，利用預設拐點位置結合繪畫周期來繪制出空間感和層次感的線條組合，讓智能機器人具備繪畫創作的能力，實施起來能夠比人類更加準確快速地繪畫輪廓線。

進一步地，在所述步驟1和所述步驟2之間，還包括：步驟11、控制所述智能繪畫機器人采集當前位置的像素點數量，并判斷采集到的像素點數量是否大于第一預定值，是則進入步驟12，否則進入步驟2；步驟12、控制所述智能繪畫機器人沿著預先規劃的繪畫路徑移動至像素點的灰度值不同的位置處，再進入步驟2。該技術方案控制所述智能繪畫機器人繪畫的對象獲得更豐富的明暗層次的繪制線條組，增強畫面的空間感。

進一步地，所述智能繪畫機器人當前統計的繪畫描述次數沒有達到所述預設描述次數時，先判斷判斷采集到的像素點數量是否小于第二預定值，是則開啟下一繪畫周期的線條繪制，再返回所述步驟11，否則返回所述步驟2但維持在當前繪畫周期內沿著預先規劃的繪畫路徑移動；其中，第二預定值小于所述第一預定值。該技術方案根據繪畫描述次數和實時采集的像素點數量來控制所述智能繪畫機器人在合理的繪畫路徑的拐點位置處區分出繪畫的對象與畫面背景之間的邊界，進而豐富繪制對象的空間感和層次感。