[發明專利]智能繪畫機器人的繪畫引導方法、芯片及智能繪畫機器人

有效

• 申請號: 202010883623.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112192562B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 許登科
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能繪畫機器人的繪畫引導方法，其特征在于，包括：

步驟1、控制智能繪畫機器人沿著預先規劃的繪畫路徑移動，獲取預配置的繪畫周期；其中，預先規劃的繪畫路徑是根據預先輸入的繪制對象的外形邊緣輪廓信息轉換得到的；

步驟2、控制所述智能繪畫機器人在當前繪畫周期內沿著預先規劃的繪畫路徑移動進行線條繪制直至移動至繪畫路徑的預設拐點位置處以完成一次繪畫路徑的描述，使得當前繪畫周期繪制的線條與上一個繪畫周期繪制的線條平行，然后進入步驟3；其中，同一繪畫周期內繪制的線條所包含的像素點數量是隨著時間的增加而減少的；所述預設拐點位置用于表示預先規劃的繪畫路徑的走向變化；

步驟3、判斷所述智能繪畫機器人當前統計的繪畫描述次數是否達到預設描述次數，是則停止進行線條繪制，否則返回步驟2；其中，繪畫描述次數用于表示所述智能繪畫機器人遍歷的預設拐點的數目；

其中，所述智能繪畫機器人在當前繪畫周期內所行走的繪畫路徑的起點與所述上一個繪畫周期內所行走的繪畫路徑的終點不是相連接的，其中，所述智能繪畫機器人在一個繪畫周期內所行走的繪畫路徑的終點包括所述預設拐點。

2.根據權利要求1所述繪畫引導方法，其特征在于，在所述步驟1和所述步驟2之間，還包括：

步驟11、控制所述智能繪畫機器人采集當前位置的像素點數量，并判斷采集到的像素點數量是否大于第一預定值，是則進入步驟12，否則進入步驟2；

步驟12、控制所述智能繪畫機器人沿著預先規劃的繪畫路徑移動至像素點的灰度值不同的位置處，再進入步驟2。

3.根據權利要求2所述繪畫引導方法，其特征在于，所述智能繪畫機器人當前統計的繪畫描述次數沒有達到所述預設描述次數時，先判斷采集到的像素點數量是否小于第二預定值，是則開啟下一繪畫周期的線條繪制，再返回所述步驟11，否則返回所述步驟2但維持在當前繪畫周期內沿著預先規劃的繪畫路徑移動；其中，第二預定值小于所述第一預定值。

4.根據權利要求3所述繪畫引導方法，其特征在于，當前繪畫周期繪制的線條中的起點像素點與上一個繪畫周期繪制的線條中的終點像素點的連線距離小于或等于預設閾值時，將當前繪畫周期繪制的線條與上一個繪畫周期繪制的線條視為重合，并將當前繪畫周期繪制的線條擦除；

其中，當前繪畫周期內繪制的線條與所述上一個繪畫周期內繪制的線條都不是首尾相連的。

5.根據權利要求4所述繪畫引導方法，其特征在于，所述智能繪畫機器人在構建的環境地圖中實時標記移動遍歷過的繪畫路徑，其中，所述智能繪畫機器人繪制的線條也被采集捕獲，并按照先后執行的繪畫周期反映在環境地圖實時標記的繪畫路徑的輪廓外圍。

6.一種芯片，其特征在于，該芯片用于存儲權利要求1至5任一項所述繪畫引導方法對應的程序代碼。

7.一種智能繪畫機器人，其特征在于，該智能繪畫機器人內置有權利要求6所述芯片，該智能繪畫機器人是一種掃地機器人，該掃地機器人的底座側蓋設置一個固定臂，并在相匹配的角度上設置攝像頭以采集繪制線條的像素點信息，該固定臂夾持勾線筆或鉛筆，用于調用權利要求6所述芯片輸出的基于利要求1至5任一項所述繪畫引導方法對應的電引導信號，通過電引導信號控制固定臂夾持勾線筆或鉛筆沿著預先規劃的繪畫路徑進行線條繪制；

其中，勾線筆或鉛筆在沿著預先規劃的繪畫路徑繪制過程中產生的墨跡是漸變的。

8.根據權利要求7所述智能繪畫機器人，其特征在于，所述智能繪畫機器人用于向移動智能終端的客戶端遠程發送繪畫路徑與繪制線條的信息，以使用戶從移動智能終端的觸摸屏上獲取實時構建的導航地圖和導航地圖上標記出的繪畫路徑，同時所述智能繪畫機器人還用于接收用戶通過用手指或觸屏專用工具在移動智能終端的觸摸屏上繪畫的線條對應轉換的指令。

9.根據權利要求8所述智能繪畫機器人，其特征在于，所述繪畫路徑與繪制線條的信息發送至所述移動智能終端后，所述移動智能終端的客戶端讀取并解析出對應繪畫周期內的繪制線條的像素點信息和所述智能繪畫機器人所行走的繪畫路徑的位置點，然后將解析出的像素點信息和位置點進行坐標信息轉化，顯示在移動智能終端的觸摸屏上，并存儲在客戶端當中。