[發明專利]位置推定裝置、位置推定方法及程序

在審

• 申請號: 202010882854.2
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112819888A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 下山賢一;宮本拓彌
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G05D1/12
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

本發明的實施方式關于位置推定裝置、位置推定方法及程序。其目的是提供一種減輕起因于移動體的周圍狀況的位置推定的推定精度下降的位置推定技術。有關實施方式的位置推定裝置具備取得部、評價部和推定部。取得部取得反映移動體的周圍環境的圖像。評價部按照圖像的單位區域計算表示該圖像的適當度的評價值。推定部使用上述圖像中的評價值比閾值高的區域，進行上述移動體的位置推定。

本申請基于日本專利申請2019－207088(申請日：11/15/2019)主張優先權，這里引用其全部內容。

技術領域

本發明涉及位置推定裝置、位置推定方法及程序。

背景技術

在自主行駛的移動體裝置中，存在具有推定當前的自我位置的功能的裝置。例如，使用由安裝在移動體裝置上的相機事前拍攝的、拍攝位置已知的參照圖像和在當前的位置處拍攝的圖像，通過將圖像內的頂棚等不動物彼此對比，來推定自我位置。

這里，當為了位置推定而要在當前的位置處拍攝時，在意外地存在可容易地移動的物體(人或車等移動體、籠車、貨物、擱架等位置有可能變化的物體)的情況下，存在產生背后的物體被近前的物體隱藏的遮擋(英文：occlusion)的情況。如果產生這樣的遮擋，則該區域成為噪聲，有位置推定的推定精度下降的情況。

發明內容

本發明的目的是提供一種減輕起因于移動體的周圍狀況的位置推定的精度下降的位置推定技術。

根據技術方案，位置推定裝置具備取得部、評價部和推定部。取得部取得反映移動體的周圍環境的圖像。評價部按照圖像的單位區域計算表示該圖像的適當度的評價值。推定部使用上述圖像中的評價值比閾值高的區域，進行上述移動體的位置推定。

根據上述結構的位置推定裝置，能夠減輕起因于移動體的周圍狀況的位置推定的精度下降。

附圖說明

圖1是表示包括有關一實施方式的位置推定裝置及移動體的系統整體的結構的一例的框圖。

圖2是表示圖1所示的位置-推定裝置的硬件結構的一例的框圖。

圖3是表示圖1所示的移動體上的傳感器的配置例的圖。

圖4是表示由圖1所示的位置推定裝置進行的參照用辭典的制作處理的流程圖。

圖5是表示按照圖4的處理而被登錄在參照用辭典中的圖像的拍攝位置的例子的圖。

圖6是表示由圖1所示的位置推定裝置進行的位置推定處理的流程圖。

圖7是表示按照圖6的處理取得的圖像和距離信息的第1例的圖。

圖8是表示按照圖6的處理取得的圖像和距離信息的第2例的圖。

圖9是表示圖8所示的圖像中的視差與距離的關系的一例的圖。

圖10是表示由圖1所示的位置推定裝置進行的距離計算與探索幅度的關系的一例的圖。

圖11是表示由圖1所示的位置推定裝置計算的評價信息的第1例的圖。

圖12是表示由圖1所示的位置推定裝置計算的評價信息的第2例的圖。

圖13是表示由圖1所示的位置推定裝置進行的特征點匹配的一例的圖。

標號說明

1…位置推定裝置；10…傳感器信息處理部；11…距離信息計算部；12…評價信息計算部；21…傳感器信息取得部；22…位置推定部；23…控制部；30…辭典存儲部；50…移動體；51…移動體控制部；52…傳感器信息收集部；101…CPU；102…輸入裝置；103…顯示裝置；104…通信裝置；105…存儲裝置；106…總線；60…頂棚；61…壁；62…地面；70…拍攝范圍；521…立體相機；522…光學中心。