[發明專利]位置推定裝置、位置推定方法及程序

在審

• 申請號: 202010882854.2
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112819888A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 下山賢一;宮本拓彌
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G05D1/12
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

1.一種位置推定裝置，其特征在于，具備：

第1取得部，取得反映移動體的周圍環境的圖像；

評價部，按照上述圖像的單位區域計算表示上述圖像的適當度的評價值；以及

推定部，使用上述圖像中的上述評價值比第1閾值高的區域，進行上述移動體的位置推定。

2.如權利要求1所述的位置推定裝置，其特征在于，

還具備取得距離信息的第2取得部，該距離信息表示相對于存在于上述移動體的周圍環境中的物體的距離；

上述評價部基于上述距離信息計算上述評價值。

3.如權利要求2所述的位置推定裝置，其特征在于，

上述第2取得部通過基于由上述第1取得部取得的在不同的位置處拍攝到的多個圖像來計算相對于上述物體的距離，由此取得上述距離信息；

上述評價部計算表示適當度的評價值，該評價值為相對于上述物體的距離越遠則越高。

4.如權利要求2所述的位置推定裝置，其特征在于，

上述評價部僅對存在于距上述移動體比第2閾值遠的距離處的物體取得上述距離信息，并基于上述距離信息計算上述評價值。

5.如權利要求2所述的位置推定裝置，其特征在于，

上述第1取得部作為上述圖像而取得反映上述移動體的周圍環境的距離圖像；

上述第2取得部根據上述距離圖像取得上述距離信息。

6.如權利要求1～5中任一項所述的位置推定裝置，其特征在于，

上述推定部從上述評價值比上述第1閾值高的區域中提取上述圖像的特征量，并通過進行與從規定的參照圖像提取的特征量的對比，而進行上述移動體的位置推定。

7.一種位置推定方法，是位置推定裝置所執行的位置推定方法，其特征在于，具備：

取得反映移動體的周圍環境的圖像；

按照上述圖像的單位區域計算表示上述圖像的適當度的評價值；以及

使用上述圖像中的上述評價值比第1閾值高的區域，進行上述移動體的位置推定。

8.一種記錄介質，其特征在于，

記錄有用來使計算機作為以下單元發揮功能的程序：

取得單元，取得反映移動體的周圍環境的圖像；

評價單元，按照上述圖像的單位區域計算表示上述圖像的適當度的評價值；以及

推定單元，使用上述圖像中的上述評價值比第1閾值高的區域，進行上述移動體的位置推定。