[發明專利]一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統及檢漏方法

在審

• 申請號: 202010882831.1
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112037190A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 孔令豹;孫翔
• 申請（專利權）人: 孔令豹
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/50;G06T7/70;G06T7/80;G06F17/16
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 張換君

本發明提供一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統及檢漏方法，檢漏系統包括：機器手、相機模塊、檢漏槍、計算機系統以及生產線；所述機器手與所述相機模塊均固定在所述生產線一側；所述檢漏槍與所述機械手的末端相連；所述計算機系統與所述相機模塊、所述機器手及所述檢漏槍電性連接。檢漏方法包括：安裝左相機和右相機并進行標定，得到相機內外參數；拍攝制冷電器的圖像并進行圖像識別，并根據相機內外參數進行圖像校正；通過校正后的圖像測量得到制冷劑管道焊點的相機世界坐標，并對機器手進行標定，得到機器手世界坐標，并控制機器手搭載檢漏槍進行焊點檢漏。本發明減少由于工人疲勞引發的漏檢、錯檢等現象，具有較好的工業應用前景。

技術領域

本發明屬于工業檢測領域和工業智能機器手領域，具體涉及一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統及檢漏方法。

背景技術

冰箱、空調等制冷電器在工業和民用領域應用廣泛，其原理是通過電器內部的氣液傳輸管道中的制冷劑來實現制冷功能，制冷劑管道外壁通常有人工焊接的若干焊點，這些焊點由于人工焊接容易出現質量問題，進而造成制冷劑泄露，最終影響制冷電器的性能甚至安全，所以制冷劑管道焊點的質量檢測是制冷電器生產時的重要工序。目前制冷電器行業內的焊點質量檢測多為人工檢測，即工人手持制冷劑檢漏槍對每個焊點進行檢測，操作效率低，且由于工人疲勞引發的漏檢、錯檢的現象頻發，造成制冷電器的合格率較低。

因此，目前亟需一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統，以提高焊點檢測效率以及檢測合格率。

發明內容

針對目前制冷電氣行業內的焊點質量檢測多為人工檢測導致檢測效率低，檢測合格率低的問題，本發明提出一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統及檢漏方法，減少了由于工人疲勞引發的漏檢、錯檢等現象，對提高制冷電器合格率具有重要意義，具有較好的工業應用前景。

為實現上述目的，本發明提供了以下技術方案：本發明提供一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統，其特征在于，包括：機器手、相機模塊、檢漏槍、計算機系統以及生產線；

所述機器手與所述相機模塊均固定在所述生產線一側；

所述檢漏槍與所述機械手的末端相連；

所述計算機系統與所述相機模塊、所述機器手及所述檢漏槍電性連接。

優選地，所述生產線包括傳送帶及放置在所述傳送帶上的制冷電器；

所述制冷電器包括制冷劑管道區域及制冷電器標識碼。

優選地，所述機器手包括機械臂及機械手末端；

所述機械手末端設有擴展螺紋。

優選地，所述檢漏槍上設有夾具，所述夾具通過所述擴展螺紋固定在所述機器手末端上。

優選地，所述相機模塊包括封裝外殼；所述封裝外殼連接有法蘭；

所述相機模塊還包括左相機和右相機，所述左相機和所述右相機通過螺孔固定在所述法蘭上；

所述封裝外殼在所述左相機和所述右相機的鏡頭方向設有開口，并在開口一側設有光源；

所述封裝外殼還設有USB集成器，所述USB集成器與所述計算機系統電性連接。

還提供用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統的檢漏方法，其特征在于，包括以下步驟：

安裝所述左相機和所述右相機并固定，對所述左相機和所述右相機進行標定，得到相機內外參數；

進行系統通電及系統預操作；

控制所述左相機和所述右相機拍攝所述制冷電器的圖像并進行圖像識別，并根據所述相機內外參數進行圖像校正，得到校正后的圖像；