[發(fā)明專利]一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)及檢漏方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010882831.1 | 申請日： | 2020-08-28 |
| 公開（公告）號： | CN112037190A | 公開（公告）日： | 2020-12-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孔令豹;孫翔 | 申請（專利權(quán)）人： | 孔令豹 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/50;G06T7/70;G06T7/80;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京東方盛凡知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 張換君 |
| 地址： | 200435 上海市寶山*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 電器 制冷劑 管道 智能 檢漏 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)，其特征在于，包括：機器手(1)、相機模塊(2)、檢漏槍(3)、計算機系統(tǒng)(4)以及生產(chǎn)線(5)；
所述機器手(1)與所述相機模塊(2)均固定在所述生產(chǎn)線(5)一側(cè)；
所述檢漏槍(3)與所述機械手(1)的末端相連；
所述計算機系統(tǒng)(4)與所述相機模塊(2)、所述機器手(1)及所述檢漏槍(3)電性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)，其特征在于，所述生產(chǎn)線(5)包括傳送帶(51)及放置在所述傳送帶(51)上的制冷電器(50)；
所述制冷電器(50)包括制冷劑管道區(qū)域(500)及制冷電器標(biāo)識碼(501)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)，其特征在于，所述機器手(1)包括機械臂及機械手末端(10)；所述機械手末端(10)設(shè)有擴展螺紋(100)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)，其特征在于，所述檢漏槍(3)上設(shè)有夾具(30)，所述夾具(30)通過所述擴展螺紋(100)固定在所述機器手末端(10)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)，其特征在于，所述相機模塊(2)包括封裝外殼(23)；所述封裝外殼(23)連接有法蘭(22)；
所述相機模塊還包括左相機(20)和右相機(21)，所述左相機(20)和所述右相機(21)通過螺孔(220)固定在所述法蘭(22)上；
所述封裝外殼(23)在所述左相機(20)和所述右相機(21)的鏡頭方向設(shè)有開口，并在開口一側(cè)設(shè)有光源(24)；
所述封裝外殼(23)還設(shè)有USB集成器(25)，所述USB集成器(25)與所述計算機系統(tǒng)(4)電性連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏系統(tǒng)的檢漏方法，其特征在于，包括以下步驟：
安裝所述左相機(20)和所述右相機(21)并固定，對所述左相機(20)和所述右相機(21)進行標(biāo)定，得到相機內(nèi)外參數(shù)；
進行系統(tǒng)通電及系統(tǒng)預(yù)操作；
控制所述左相機(20)和所述右相機(21)拍攝所述制冷電器(50)的圖像并進行圖像識別，并根據(jù)所述相機內(nèi)外參數(shù)進行圖像校正，得到校正后的圖像；
通過校正后的圖像得到制冷劑管道焊點圖像，測量得到制冷劑管道焊點的相機世界坐標(biāo)，并對所述機器手(1)進行標(biāo)定，得到制冷劑管道焊點的機器手世界坐標(biāo)；
根據(jù)所述制冷劑管道焊點的機器手世界坐標(biāo)控制所述機器手(1)搭載所述檢漏槍(3)進行焊點檢漏，并對焊點檢漏結(jié)果進行記錄與整理。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏方法，其特征在于，所述機器手(1)標(biāo)定的具體過程為：在焊點檢漏工作距離下，將棋盤格標(biāo)定板放置于所述左相機(20)和所述右相機(21)的視場范圍內(nèi)，拍攝棋盤格圖像，并測量棋盤格標(biāo)定板中各個角點的相機世界坐標(biāo)；通過所述機器手(1)搭載所述檢漏槍(3)運動，當(dāng)所述檢漏槍(3)觸碰到棋盤格標(biāo)定板中各個角點處時，得到各個角點的機器手世界坐標(biāo)；將各個角點的相機世界坐標(biāo)與機器手世界坐標(biāo)進行做差運算，得到標(biāo)定坐標(biāo)差，完成所述機器手(1)的標(biāo)定。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于電器制冷劑管道的智能焊點檢漏方法，其特征在于，所述制冷劑管道焊點的相機世界坐標(biāo)的測量過程為：根據(jù)獲得的制冷電器圖像，得到主圖像并進行高斯濾波，將濾波后的圖像根據(jù)焊點數(shù)量分割成不同圖像區(qū)域；根據(jù)制冷劑管道焊點圖像的RGB通道信息對各圖像區(qū)域分別進行匹配，得到特征明顯的焊點；對焊點進行識別并在主圖像中標(biāo)記出各個焊點所在位置；根據(jù)所屬胡左相機(20)和所述右相機(21)內(nèi)外參數(shù)及制冷電器圖像得到制冷劑管道區(qū)域的深度信息；根據(jù)制冷劑管道區(qū)域的深度信息及主圖像中各個焊點所在位置，得到焊點的相機世界坐標(biāo)。
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