[發明專利]一種黑體光標自動定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202010881691.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN114119722B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 崔昌浩;田鵬;宋丹丹;黃晟;王鵬;周漢林
• 申請（專利權）人: 武漢高德智感科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/136;G06T5/30
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

1.一種黑體光標自動定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

移動紅外模組，使其經過N個采集位點，且所述紅外模組在經過采集位點時獲取與該采集位點對應黑體的黑體圖像，由此獲得n個黑體圖像，其中，所述n、N均為正整數，且N≥n；

判斷每一黑體圖像靶面區域的黑體溫度，當其黑體溫度低于環溫時，則對該靶面區域進行取反操作；

確定每一黑體圖像的黑體靶面區域內的連通區域并標記，剩下的區域全部作為背景并置0；

對上述經連通區域標記處理后所得的黑體圖像進行累加操作，獲得累加后的黑體圖像I_SUM；

對累加后的黑體圖像I_SUM做自動閾值分割，將其轉化為二值圖I_BW；

對二值圖I_BW進行腐蝕操作，使目標前景更小，得到腐蝕后的圖像I_erode；

在所述累加后的黑體圖像I_SUM的Mask區域中確定灰度值最大的像素點的位置，該灰度值最大的像素點的位置即為黑體的光標位置并輸出；其中，Mask區域為腐蝕后的圖像I_erode中像素值為1的像素點組成的區域；將黑體光標位置以可見的形式配置到紅外模組獲取的每一黑體圖像I₁、I₂...I_n的靶面區域中，由此實現黑體光標位置的自動定位。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，自動閾值分割可通過Otsu法、固定閾值法中的一種或幾種實現。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述黑體光標自動定位方法還包括：在將該灰度值最大的像素點的位置確定為黑體的光標位置并輸出的同時，將黑體光標位置以可見的形式配置到每一黑體圖像的靶面區域中。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述可見的形式包括十字光標。

5.一種用于實現權利要求1-4任一項所述方法的黑體光標自動定位裝置，其特征在于，包括：

溫度判斷單元，用于將紅外模組獲取的每一黑體圖像靶面區域的黑體溫度與環溫對比，并輸出對比結果；

取反單元，其連接所述溫度判斷單元，用于當對比結果為某一黑體圖像靶面區域的黑體溫度低于環溫時，對該黑體圖像進行取反操作；

連通區域標記單元，其用于確定每一黑體圖像的黑體靶面區域內的連通區域并標記，且剩下的區域全部作為背景并置0，以獲得若干連通區域標記后的黑體圖像；

圖像處理單元，其用于將所述連通區域標記后的黑體圖像進行累加操作，獲得累加后的黑體圖像I_SUM，且對累加后的黑體圖像I_SUM做自動閾值分割，將其轉化為二值圖I_BW；以及對二值圖I_BW進行腐蝕操作，得到腐蝕后的圖像I_erode；

光標定位單元，其連接所述圖像處理單元，用于在所述累加后的黑體圖像I_SUM的Mask區域中確定灰度值最大的像素點的位置，該灰度值最大的像素點的位置即為黑體的光標位置并輸出；其中，Mask區域為腐蝕后的圖像I_erode中像素值為1的像素點組成的區域。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述光標定位單元還用于將黑體光標位置以可見的形式配置到每一黑體圖像的靶面區域中。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述黑體光標自動定位裝置還包括：移動設備，其連接所述紅外模組，用于帶動紅外模組經過若干采集點位，使得所述紅外模組在經過采集位點時獲取與該采集位點位置對應的黑體的黑體圖像。