[發明專利]一種工業智能機器人的抓取設備及其抓取方法

在審

• 申請號: 202010881228.1
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN111993405A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 袁輝;陳峰;方茹;許麗君
• 申請（專利權）人: 馬鞍山賀輝信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J15/08
• 代理公司: 亳州速誠知識產權代理事務所(普通合伙) 34157
• 代理人: 劉佳

本發明公開了一種工業智能機器人的抓取設備，包括安裝底座、固定座、支撐柱、抓取臂支座和抓取組件；所述安裝底座與工業智能機器人固定安裝，所述安裝底座上端中心位置固定安裝有固定座，所述固定座上端中心位置固定連接有支撐柱，所述支撐柱上轉動安裝有旋轉罩，所述旋轉罩上固定安裝有抓取臂支座，所述抓取臂支座上固定安裝有第二電機和第三電機，本發明通過設置抓取組件和夾取組件實現對物品的抓取和夾取，從而實現工業智能機器人的不同功能，提高工業智能機器人的使用范圍，對物品的抓取和夾取均實現快速穩定的操作，抓取和夾取的范圍廣，位置調動大，有效確保對不同形狀的物品進行穩定的抓取和夾取。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，具體涉及一種工業智能機器人的抓取設備及其抓取方法。

背景技術

工業智能機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。

工業智能機器人在使用過程中最多的就是對物品進行抓取，公開號為CN111267133A的專利公開了一種機器人自動抓取設備，通過機械臂帶動固定架、兩組移動架、兩組夾板和兩組吸盤器移動至外界機械零件的外側，打開動力裝置，動力裝置帶動兩組第一轉軸進行同步轉動，兩組第一轉軸的轉動方向相反，兩組第一轉軸通過兩組動力輪帶動兩組動力臂進行轉動，兩組動力臂分別帶動兩組移動架向內側移動，兩組移動架分別帶動兩組夾板向內側移動，兩組夾板的內端均與外界機械零件的外壁接觸并對零件進行夾緊處理，但是現有的機器人夾取設備功能單一，無法對物品固定夾持實現對其進行加工，且現有的夾取設備夾取范圍有限，無法實現靈活轉動，對物品進行移動或加工時需要工作人員進行移動，降低了物品的夾取和加工效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種工業智能機器人的抓取設備及其抓取方法，通過設置抓取組件和夾取組件實現對物品的抓取和夾取，從而實現工業智能機器人的不同功能，提高工業智能機器人的使用范圍，對物品的抓取和夾取均實現快速穩定的操作，抓取和夾取的范圍廣，位置調動大，有效確保對不同形狀的物品進行穩定的抓取和夾取，提高物品的夾取和加工效率。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種工業智能機器人的抓取設備，包括安裝底座、固定座、支撐柱、抓取臂支座和抓取組件，所述安裝底座與工業智能機器人固定安裝，所述安裝底座上端中心位置固定安裝有固定座，所述固定座上端中心位置固定連接有支撐柱，所述支撐柱上轉動安裝有旋轉罩，所述旋轉罩上固定安裝有抓取臂支座，所述抓取臂支座上固定安裝有第二電機和第三電機，所述第二電機與第三電機對稱分布在抓取臂支座兩側，所述抓取臂支座上轉動安裝有抓取主臂，所述抓取主臂與第三電機的輸出軸固定連接，所述抓取主臂遠離抓取臂支座的一側轉動安裝有抓取支臂，所述第二電機的輸出軸上固定安裝有旋轉桿，所述旋轉桿上轉動安裝有第一調節臂，所述抓取支臂靠近抓取主臂的一側與第一調節臂轉動連接，所述抓取支臂另一端固定連接有抓取連接座，所述抓取連接座上固定安裝有豎直向下的第四電機，所述第四電機輸出軸穿過抓取連接座連接有旋轉連接座，所述旋轉連接座下端安裝有抓取組件；

所述抓取組件包括抓取座板和第二驅動軸，所述抓取座板上端中心位置固定設置有上連接頭，所述上連接頭與旋轉連接座相連，所述抓取座板上固定安裝有四組帶座軸承，四組所述帶座軸承環形陣列分布在抓取座板的四角位置，所述第二驅動軸并排設置有兩組，第二驅動軸兩端固定連接在同一側的兩組帶座軸承內圈，所述第二驅動軸的兩側端部分別固定安裝有第一抓取卡爪和第二抓取卡爪，兩組第一抓取卡爪和第二抓取卡爪呈對角分布，所述第一抓取卡爪上固定安裝有氣缸座，所述氣缸座上轉動安裝有抓取氣缸，所述抓取氣缸的驅動伸縮桿與另一組第二驅動軸轉動連接。

作為發明進一步的方案，所述旋轉罩上固定安裝有豎直向下的第一電機，所述第一電機輸出端固定連接有第一驅動軸，所述第一驅動軸向下穿過旋轉罩，第一驅動軸下端固定安裝有驅動齒輪，所述旋轉罩內側壁上固定設置有環形齒條，所述環形齒條與驅動齒輪嚙合傳動連接。