[發(fā)明專利]一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備及其抓取方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010881228.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN111993405A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁輝;陳峰;方茹;許麗君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馬鞍山賀輝信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/12;B25J15/08
• 代理公司: 亳州速誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34157
• 代理人: 劉佳

1.一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備，其特征在于，包括安裝底座（1）、固定座（2）、支撐柱（3）、抓取臂支座（9）和抓取組件（22），所述安裝底座（1）與工業(yè)智能機(jī)器人固定安裝，所述安裝底座（1）上端中心位置固定安裝有固定座（2），所述固定座（2）上端中心位置固定連接有支撐柱（3），所述支撐柱（3）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)罩（4），所述旋轉(zhuǎn)罩（4）上固定安裝有抓取臂支座（9），所述抓取臂支座（9）上固定安裝有第二電機(jī)（10）和第三電機(jī)（11），所述第二電機(jī)（10）與第三電機(jī)（11）對(duì)稱分布在抓取臂支座（9）兩側(cè)，所述抓取臂支座（9）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有抓取主臂（12），所述抓取主臂（12）與第三電機(jī)（11）的輸出軸固定連接，所述抓取主臂（12）遠(yuǎn)離抓取臂支座（9）的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有抓取支臂（15），所述第二電機(jī)（10）的輸出軸上固定安裝有旋轉(zhuǎn)桿（13），所述旋轉(zhuǎn)桿（13）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一調(diào)節(jié)臂（14），所述抓取支臂（15）靠近抓取主臂（12）的一側(cè)與第一調(diào)節(jié)臂（14）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述抓取支臂（15）另一端固定連接有抓取連接座（19），所述抓取連接座（19）上固定安裝有豎直向下的第四電機(jī)（21），所述第四電機(jī)（21）輸出軸穿過抓取連接座（19）連接有旋轉(zhuǎn)連接座（20），所述旋轉(zhuǎn)連接座（20）下端安裝有抓取組件（22）；

所述抓取組件（22）包括抓取座板（24）和第二驅(qū)動(dòng)軸（27），所述抓取座板（24）上端中心位置固定設(shè)置有上連接頭（23），所述上連接頭（23）與旋轉(zhuǎn)連接座（20）相連，所述抓取座板（24）上固定安裝有四組帶座軸承（26），四組所述帶座軸承（26）環(huán)形陣列分布在抓取座板（24）的四角位置，所述第二驅(qū)動(dòng)軸（27）并排設(shè)置有兩組，第二驅(qū)動(dòng)軸（27）兩端固定連接在同一側(cè)的兩組帶座軸承（26）內(nèi)圈，所述第二驅(qū)動(dòng)軸（27）的兩側(cè)端部分別固定安裝有第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33），兩組第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33）呈對(duì)角分布，所述第一抓取卡爪（32）上固定安裝有氣缸座（28），所述氣缸座（28）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有抓取氣缸（29），所述抓取氣缸（29）的驅(qū)動(dòng)伸縮桿與另一組第二驅(qū)動(dòng)軸（27）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)罩（4）上固定安裝有豎直向下的第一電機(jī)（5），所述第一電機(jī)（5）輸出端固定連接有第一驅(qū)動(dòng)軸（6），所述第一驅(qū)動(dòng)軸（6）向下穿過旋轉(zhuǎn)罩（4），第一驅(qū)動(dòng)軸（6）下端固定安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪（7），所述旋轉(zhuǎn)罩（4）內(nèi)側(cè)壁上固定設(shè)置有環(huán)形齒條（8），所述環(huán)形齒條（8）與驅(qū)動(dòng)齒輪（7）嚙合傳動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備，其特征在于，所述抓取臂支座（9）上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二調(diào)節(jié)臂（16），所述抓取主臂（12）與抓取支臂（15）轉(zhuǎn)動(dòng)連接處設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)連接軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)連接軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有三角支架（17），所述三角支架（17）一端與第二調(diào)節(jié)臂（16）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三角支架（17）另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三調(diào)節(jié)臂（18），所述第三調(diào)節(jié)臂（18）與抓取連接座（19）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備，其特征在于，所述抓取主臂（12）、第一調(diào)節(jié)臂（14）、抓取支臂（15）、第二調(diào)節(jié)臂（16）、三角支架（17）和第三調(diào)節(jié)臂（18）上均設(shè)置有若干組通孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)軸（27）上滑動(dòng)連接有調(diào)節(jié)板（30），所述調(diào)節(jié)板（30）通過調(diào)節(jié)螺栓與第二驅(qū)動(dòng)軸（27）固定安裝，所述調(diào)節(jié)板（30）上固定安裝有連接支桿（31），所述連接支桿（31）與抓取氣缸（29）的驅(qū)動(dòng)伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能機(jī)器人的抓取設(shè)備，其特征在于，所述抓取座板（24）下端中心位置固定設(shè)置有下連接頭（25），所述下連接頭（25）上通過螺栓可拆卸安裝有夾取組件（40）。