[發明專利]一種用于海上無人駕駛航行器的遙控安全回收系統及方法

在審

• 申請號: 202010880862.3
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN111846118A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 方勵;盧楠;李京;王向晨;馬培宏
• 申請（專利權）人: 北京南風科創應用技術有限公司
• 主分類號: B63B23/02
• 分類號: B63B23/02;B63B23/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 韓靜粉

本發明公開了一種用于海上無人駕駛航行器的遙控安全回收系統及方法。該系統包括第一起吊機構、起吊鉤組件和第二起吊機構，其中：第一起吊機構為自動彈性擴張及受力收縮的起吊機構；起吊鉤組件為帶滑道的遙控觸碰耦合起吊鉤組件；第二起吊機構為觸碰阻尼及剛性防搖的起吊機構；第一起吊機構和起吊鉤組件能夠耦合，且通過第二起吊機構維穩固定。通過該系統和方法對水面海上無人駕駛航行器進行回收或投放時，能夠保證第一起吊機構順利掛接到掛鉤上，保證較高的起吊效率，在起吊過程中能夠平衡因不同海況、波浪引起的翻滾擺動和俯仰擺動，具有較高的可靠性和安全性。

技術領域

本發明涉及無人航行器技術領域，特別涉及用于海上無人駕駛航行器的遙控安全回收系統及方法。

背景技術

目前，我國對海洋測繪、考察設備的海上無人駕駛航行器的需求越來越多，其中以無人艇的研究為主，但由于無人艇的大部分船體在水面上，受風、浪的影響，船體在水面晃動幅度比較大，對無人艇的布放、回收影響很大。

無人艇的布放、回收需要考慮操作的成功率和安全性，現有的回收方式大多是采用母船上的懸吊裝置與待回收的無人艇的起吊組件相配合，再將無人艇回收到母船上。但由于水面上的無人艇一直處于晃動甚至順水流飄動的狀態，懸吊裝置很難與起吊組件精準的對接，導致二者對接成功率低、耗時長。而且，將無人艇調回母船后，成功落地前，由于懸吊裝置處于運動狀態，難免使吊在空中的無人艇晃動，甚至脫扣，從而帶來極大的安全隱患。

因此，如何解決無人艇在回收過程中因晃動帶來的對接成功率低、可靠性差、安全性低的問題，是目前本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種用于海上無人駕駛航行器的遙控安全回收系統及方法，通過該系統及方法對海上無人駕駛航行器進行回收時，能夠保證第一起吊機構通過套圈方式順利掛接到掛鉤上，并保證較高的起吊效率；能夠在起吊過程中通過剛性連接平衡因不同海況、波浪引起的翻滾擺動和俯仰擺動，具有較高的穩定性和安全性。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種用于海上無人駕駛航行器的遙控安全回收系統，包括第一起吊機構、起吊鉤組件和第二起吊機構，其中：

所述第一起吊機構為自動彈性擴張及受力收縮的起吊機構；

所述起吊鉤組件為帶滑道的遙控觸碰耦合起吊鉤組件；

所述第二起吊機構為觸碰阻尼及剛性防搖的起吊機構；

所述第一起吊機構和所述起吊鉤組件能夠耦合，且通過所述第二起吊機構維穩固定。

可選地，所述第一起吊機構包括起吊纜、卸扣、連接座、彈性保持件、支撐臂、柔性起吊掛纜，其中：

所述起吊纜通過所述卸扣與底部的所述連接座相連；

兩根所述支撐臂的上端部均與所述連接座通過活動連接，下端部分別與所述柔性起吊掛纜的左、右端相連，形成閉環；

在每根所述支撐臂與所述連接座之間、位于每根所述支撐臂的外側分別設置有彈性保持件，所述彈性保持件的上端與所述連接座相連，下端與所述支撐臂相連，兩根所述支撐臂在所述彈性保持件的偏轉力作用下形成一定夾角，使所述柔性起吊掛纜張開成弧狀，此時所述支撐臂與所述柔性起吊掛纜共同形成環狀套索，所述環狀套索用于掛接起吊鉤組件，可有效提高環狀套索與起吊鉤組件掛鉤耦合的成功率。

當所述環狀套索掛上起吊鉤組件時，第一起吊機構由于承載了海上無人駕駛航行器的重量，且其重力遠高于彈性保持件所能提供的最大偏轉力，兩根支撐臂之間的夾角逐漸減小，柔性起吊掛纜則漸漸接近拉直的狀態，該柔性起吊掛纜最終形成接近于直線結構，其截面直徑處于較小的狀態，便于其收納入第二起吊機構中。