[發(fā)明專(zhuān)利]一種精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010880630.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112093058B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董志巖;霍震;張立華;康曉洋;何昊名
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類(lèi)號(hào): B64D1/18
• 分類(lèi)號(hào): B64D1/18
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本發(fā)明提供了一種精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人，包括飛行器本體，以及設(shè)置在飛行器本體上的供藥裝置和噴灑裝置；所述噴灑裝置包括可上下彎曲的支架，多個(gè)設(shè)置在所述支架底部的噴頭，以及用于驅(qū)使所述支架上下彎曲的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述供藥裝置用于向所述噴頭供液；該精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人能夠?qū)^高的作物進(jìn)行精準(zhǔn)的噴灑作業(yè)，且操作方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，用于噴灑農(nóng)藥的空中作業(yè)機(jī)器人通常是用噴灑作業(yè)機(jī)構(gòu)與無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)單組合而成，一般會(huì)在無(wú)人機(jī)上設(shè)置支架，并在支架上均勻分布地設(shè)置多個(gè)噴頭，從而可形成較大的噴灑平面，在進(jìn)行噴灑作業(yè)時(shí)，往往是按規(guī)劃的航線飛行并在作物頂部噴灑，比較適合針對(duì)低矮類(lèi)的農(nóng)作物和大田農(nóng)作物進(jìn)行噴灑作業(yè)。對(duì)于較高的作物，比如果樹(shù)，由于其外形復(fù)雜，若只在頂部進(jìn)行噴灑，噴灑的藥液難以均勻噴灑到樹(shù)冠上；因此往往需要根據(jù)果樹(shù)的外形圍繞果樹(shù)規(guī)劃專(zhuān)門(mén)的噴灑路徑，使空中機(jī)器人圍繞果樹(shù)飛行進(jìn)行噴灑，而且由于這種空中機(jī)器人的噴頭是固定連接的，在飛行過(guò)程中需要通過(guò)改變無(wú)人機(jī)的姿態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)噴灑方向的調(diào)整，這無(wú)疑增加了飛控設(shè)計(jì)、遙控設(shè)備、信號(hào)保障等方面的成本和難度。

為此，需要尋求一種方便對(duì)較高的作物進(jìn)行噴灑作業(yè)的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種方便對(duì)較高的作物進(jìn)行噴灑作業(yè)的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù) 方案：

一種精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人，包括飛行器本體，以及設(shè)置在飛行器本體上的供藥裝置和噴灑裝置；

所述噴灑裝置包括可上下彎曲的支架，多個(gè)設(shè)置在所述支架底部的噴頭，以及用于驅(qū)使所述支架上下彎曲的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述供藥裝置用于向所述噴頭供液。

所述的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人中，所述支架包括基架，固定設(shè)置在所述基架上的豎直導(dǎo)向桿，以及至少兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的柔性臂架；

所述柔性臂架包括第一柔性橫桿和第二柔性橫桿，所述第一柔性橫桿的第一端和第二柔性橫桿的第一端成一夾角固定連接，所述第一柔性橫桿和第二柔性橫桿之間連接有若干根縱桿，所述縱桿的兩端分別與所述第一柔性橫桿和第二柔性橫桿鉸接；所述第一柔性橫桿的底部設(shè)置有若干個(gè)噴頭；

所述第一柔性橫桿的下側(cè)和第二柔性橫桿的上側(cè)分別設(shè)置有一個(gè)擋桿，所述擋桿固定設(shè)置在所述基架上；

所述第二柔性橫桿的第二端與所述基架鉸接，所述第一柔性橫桿的第二端與所述豎直導(dǎo)向桿中部/基架之間連接有第一連桿和第二連桿；所述第一連桿和第二連桿相向的一端相互鉸接，向背的一端分別與第一柔性橫桿、豎直導(dǎo)向桿/基架鉸接；

所述豎直導(dǎo)向桿上滑動(dòng)套設(shè)有一個(gè)滑套，所述滑套與所述第二連桿之間連接有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別與滑套、第二連桿鉸接。

所述的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)使所述滑套沿所述豎直導(dǎo)向桿往復(fù)移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述滑套固定連接的豎直齒條，以及設(shè)置在所述基架上的舵機(jī)；所述舵機(jī)包括與所述豎直齒條嚙合的齒輪，以及用于驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)。

所述的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人中，所述基架包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的蓋板，以及固定連接在兩個(gè)蓋板之間的第一連接塊；所述擋桿連接在兩個(gè)蓋板之間；所述第二柔性橫桿的第二端與所述第一連接塊鉸接。

所述的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人中，所述第一柔性橫桿和第二柔性橫桿均由聚氨酯材料制成。

所述的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人中，所述豎直導(dǎo)向桿上固定套設(shè)有一個(gè)固定關(guān)節(jié)，所述第二連桿與所述固定關(guān)節(jié)鉸接。

所述的精準(zhǔn)作業(yè)空中機(jī)器人中，所述第一連桿為彎連桿。