[發明專利]一種精準作業空中機器人有效
| 申請號： | 202010880630.8 | 申請日： | 2020-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN112093058B | 公開（公告）日： | 2022-02-08 |
| 發明（設計）人： | 董志巖;霍震;張立華;康曉洋;何昊名 | 申請（專利權）人： | 季華實驗室 |
| 主分類號： | B64D1/18 | 分類號： | B64D1/18 |
| 代理公司： | 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陳志超;黃家豪 |
| 地址： | 528200 廣東省佛山市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 精準 作業 空中 機器人 | ||
1.一種精準作業空中機器人，其特征在于，包括飛行器本體，以及設置在飛行器本體上的供藥裝置和噴灑裝置；
所述噴灑裝置包括可上下彎曲的支架，多個設置在所述支架底部的噴頭，以及用于驅使所述支架上下彎曲的驅動機構；
所述供藥裝置用于向所述噴頭供液；
所述支架包括基架，固定設置在所述基架上的豎直導向桿，以及至少兩個對稱設置的柔性臂架；
所述柔性臂架包括第一柔性橫桿和第二柔性橫桿，所述第一柔性橫桿的第一端和第二柔性橫桿的第一端成一夾角固定連接，所述第一柔性橫桿和第二柔性橫桿之間連接有若干根縱桿，所述縱桿的兩端分別與所述第一柔性橫桿和第二柔性橫桿鉸接；所述第一柔性橫桿的底部設置有若干個噴頭；
所述第一柔性橫桿的下側和第二柔性橫桿的上側分別設置有一個擋桿，所述擋桿固定設置在所述基架上；
所述第二柔性橫桿的第二端與所述基架鉸接，所述第一柔性橫桿的第二端與所述豎直導向桿中部/基架之間連接有第一連桿和第二連桿；所述第一連桿和第二連桿相向的一端相互鉸接，向背的一端分別與第一柔性橫桿、豎直導向桿/基架鉸接；
所述豎直導向桿上滑動套設有一個滑套，所述滑套與所述第二連桿之間連接有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別與滑套、第二連桿鉸接。
2.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述驅動機構可驅使所述滑套沿所述豎直導向桿往復移動。
3.根據權利要求2所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述驅動機構包括與所述滑套固定連接的豎直齒條，以及設置在所述基架上的舵機；所述舵機包括與所述豎直齒條嚙合的齒輪，以及用于驅動所述齒輪轉動的電機。
4.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述基架包括兩個相對設置的蓋板，以及固定連接在兩個蓋板之間的第一連接塊；所述擋桿連接在兩個蓋板之間；所述第二柔性橫桿的第二端與所述第一連接塊鉸接。
5.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述第一柔性橫桿和第二柔性橫桿均由聚氨酯材料制成。
6.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述豎直導向桿上固定套設有一個固定關節，所述第二連桿與所述固定關節鉸接。
7.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述第一連桿為彎連桿。
8.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述飛行器本體為多旋翼無人機。
9.根據權利要求1所述的精準作業空中機器人，其特征在于，所述供藥裝置包括設置在所述飛行器本體底部的液箱，以及用于把液體從所述液箱輸向所述噴灑裝置的泵。
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