[發明專利]車輛運動關系確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202010879524.8
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN111968395B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 徐本睿;徐智超;文波濤
• 申請（專利權）人: 深圳安智杰科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

本申請提供一種車輛運動關系確定方法及裝置，包括：確定所述用戶車輛的通行區域，所述通行區域為所述用戶車輛的預測行駛區域；獲取所述用戶車輛前方的多個運動目標；確定所述多個運動目標中每個運動目標的運動軌跡；根據所述每個運動目標的運動軌跡與所述通行區域的相對位置關系，確定所述每個運動目標相對于所述用戶車輛的運動關系。對用戶車輛前方的每個運動目標都考慮其相對用戶車輛的運動關系，因此能夠更好的對目標的變化趨勢進行感知。

技術領域

本申請涉及汽車技術領域，具體而言，涉及一種車輛運動關系確定方法及裝置。

背景技術

在高級駕駛輔助系統(Advanced Driving Assistance System，簡稱ADAS)中，需要用戶車輛的系統根據傳感器檢測到的前方道路情況，選擇目標進行跟隨或減速制動。

然而，現有技術中，對目標的變化趨勢感知不明顯，對新出現的目標例如變道進入用戶車輛的車道的目標、橫穿用戶車輛前方道路的目標等感知延時較高。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種車輛運動關系確定方法及裝置，用以改善現有技術對目標的變化趨勢感知不明顯的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛運動關系確定方法，用于根據用戶車輛前方目標的運動情況確定所述目標相對于所述用戶車輛的運動關系，所述方法包括：確定所述用戶車輛的通行區域，所述通行區域為所述用戶車輛的預測行駛區域；獲取所述用戶車輛前方的多個運動目標；確定所述多個運動目標中每個運動目標的運動軌跡；根據所述每個運動目標的運動軌跡與所述通行區域的相對位置關系，確定所述每個運動目標相對于所述用戶車輛的運動關系。

在上述的實施方式中，可以先確定出用戶車輛即將行駛過的通行區域，然后再從用戶車輛前方的多個目標中選出運動目標，并確定每個運動目標的運動軌跡，再根據運動目標的運動軌跡與通行區域之間的關系，對運動目標與用戶車輛的運動關系進行確定。對用戶車輛前方的每個運動目標都考慮其相對用戶車輛的運動關系，因此能夠更好的對目標的變化趨勢進行感知。

在一個可能的設計中，所述確定所述用戶車輛的通行區域，包括：獲取表征所述用戶車輛的整體運動軌跡的軌跡預測函數；獲取所述用戶車輛的當前位置點以及所述用戶車輛在預設時間t后的預測位置點；將所述當前位置點、預測位置點均向所述整體運動軌跡的左側平移L個單位長度，獲取對應的當前左移點、預測左移點；將所述當前位置點、預測位置點均向所述整體運動軌跡的右側平移L個單位長度，獲取對應的當前右移點、預測右移點；根據所述當前左移點、預測左移點、當前右移點、預測右移點以及軌跡預測函數，確定左邊界、右邊界、起點線以及終點線；其中，所述左邊界為向左平移且經過當前左移點、預測左移點的所述軌跡預測函數，所述右邊界為向右平移且經過當前右移點、預測右移點的所述軌跡預測函數；由所述左邊界、右邊界、起點線以及終點線圍成所述通行區域。

在上述的實施方式中，可以依據用戶車輛的當前位置點、t時間后的預測位置點作為參考點，并結合參考點以及用戶車輛的軌跡預測函數，得到通行區域的四條邊：左邊界、右邊界、起點線以及終點線，以便于明確出用戶車輛在未來t時間內即將通過的區域。

在一個可能的設計中，所述根據所述當前左移點、預測左移點、當前右移點、預測右移點以及軌跡預測函數，確定左邊界、右邊界、起點線以及終點線，包括：根據所述當前左移點、預測左移點以及軌跡預測函數，確定所述通行區域的左邊界；根據所述當前右移點、預測右移點以及軌跡預測函數，確定所述通行區域的右邊界；根據所述當前左移點以及所述當前右移點，確定所述通行區域的起點線；根據所述預測左移點以及所述預測右移點，確定所述通行區域的終點線。

在上述的實施方式中，在確定通行區域時，可以依據用戶車輛的軌跡預測函數分別向左向右平移，得到通行區域的左右邊界；然后將用戶車輛的當前位置點、t時間后的預測位置點作為參考點，獲得參考點分別在左邊界、右邊界的對應點；依據當前位置點分別在左邊界和右邊界的對應點，確定起點線，依據預測位置點分別在左邊界和右邊界的對應點，確定終點線。