[發(fā)明專利]車輛運(yùn)動(dòng)關(guān)系確定方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010879524.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN111968395B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐本睿;徐智超;文波濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳安智杰科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0962
• 分類號(hào): G08G1/0962;G08G1/0967
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種車輛運(yùn)動(dòng)關(guān)系確定方法，其特征在于，用于根據(jù)用戶車輛前方目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)情況確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述用戶車輛的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，所述方法包括：

確定所述用戶車輛的通行區(qū)域，所述通行區(qū)域?yàn)樗鲇脩糗囕v的預(yù)測(cè)行駛區(qū)域；

獲取所述用戶車輛前方的多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

確定所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)中每個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

根據(jù)所述每個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡與所述通行區(qū)域的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述每個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)相對(duì)于所述用戶車輛的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，包括：從多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)中，篩選出運(yùn)動(dòng)軌跡與通行區(qū)域相交的多個(gè)初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，所述多個(gè)初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)中的每個(gè)初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與所述通行區(qū)域存在至少兩個(gè)交點(diǎn)；對(duì)每個(gè)所述初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，根據(jù)所述初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的當(dāng)前點(diǎn)，將運(yùn)行軌跡劃分為未來軌跡段和歷史軌跡段，其中，所述未來軌跡段與所述通行區(qū)域相交的交點(diǎn)為未來點(diǎn)；所述歷史軌跡段或當(dāng)前點(diǎn)與所述通行區(qū)域相交的交點(diǎn)為歷史點(diǎn)；對(duì)每個(gè)所述初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，判斷對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡與所述通行區(qū)域的交點(diǎn)是否多于兩個(gè)；若多于兩個(gè)，根據(jù)交點(diǎn)的時(shí)間屬性，從多于兩個(gè)的交點(diǎn)中選擇兩個(gè)交點(diǎn)；根據(jù)兩個(gè)交點(diǎn)的時(shí)間屬性以及交點(diǎn)與通行區(qū)域的相交位置，確定所述每個(gè)初篩運(yùn)動(dòng)目標(biāo)相對(duì)于所述用戶車輛的運(yùn)動(dòng)關(guān)系；

所述根據(jù)交點(diǎn)的時(shí)間屬性，從多于兩個(gè)的交點(diǎn)中選擇兩個(gè)交點(diǎn)，包括：判斷多于兩個(gè)交點(diǎn)是否同時(shí)包括歷史點(diǎn)和未來點(diǎn)；若同時(shí)包括歷史點(diǎn)和未來點(diǎn)，從至少一個(gè)歷史點(diǎn)和至少一個(gè)未來點(diǎn)中，分別選擇距所述當(dāng)前點(diǎn)最近的點(diǎn)，得到兩個(gè)交點(diǎn)，該兩個(gè)交點(diǎn)為一個(gè)歷史點(diǎn)和一個(gè)未來點(diǎn)；若未同時(shí)包括歷史點(diǎn)和未來點(diǎn)，從交點(diǎn)中選擇距所述當(dāng)前點(diǎn)最近的兩個(gè)交點(diǎn)，該兩個(gè)交點(diǎn)同時(shí)為歷史點(diǎn)或同時(shí)為未來點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述用戶車輛的通行區(qū)域，包括：

獲取表征所述用戶車輛的整體運(yùn)動(dòng)軌跡的軌跡預(yù)測(cè)函數(shù)；

獲取所述用戶車輛的當(dāng)前位置點(diǎn)以及所述用戶車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間t后的預(yù)測(cè)位置點(diǎn)；

將所述當(dāng)前位置點(diǎn)、預(yù)測(cè)位置點(diǎn)均向所述整體運(yùn)動(dòng)軌跡的左側(cè)平移L個(gè)單位長度，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前左移點(diǎn)、預(yù)測(cè)左移點(diǎn)；將所述當(dāng)前位置點(diǎn)、預(yù)測(cè)位置點(diǎn)均向所述整體運(yùn)動(dòng)軌跡的右側(cè)平移L個(gè)單位長度，獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前右移點(diǎn)、預(yù)測(cè)右移點(diǎn)，其中，L由所述車輛的寬度或車道寬度確定；

根據(jù)所述當(dāng)前左移點(diǎn)、預(yù)測(cè)左移點(diǎn)、當(dāng)前右移點(diǎn)、預(yù)測(cè)右移點(diǎn)以及軌跡預(yù)測(cè)函數(shù)，確定左邊界、右邊界、起點(diǎn)線以及終點(diǎn)線；其中，所述左邊界為向左平移且經(jīng)過當(dāng)前左移點(diǎn)、預(yù)測(cè)左移點(diǎn)的所述軌跡預(yù)測(cè)函數(shù)，所述右邊界為向右平移且經(jīng)過當(dāng)前右移點(diǎn)、預(yù)測(cè)右移點(diǎn)的所述軌跡預(yù)測(cè)函數(shù)；

由所述左邊界、右邊界、起點(diǎn)線以及終點(diǎn)線圍成所述通行區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述用戶車輛的通行區(qū)域，包括：

獲取表征用戶車輛的運(yùn)行軌跡的n次多項(xiàng)式表達(dá)式；

根據(jù)所述n次多項(xiàng)式表達(dá)式，獲取所述車輛運(yùn)行軌跡上的n+1個(gè)軌跡樣本點(diǎn)；

基于所述用戶車輛的運(yùn)行軌跡的整體平移方向，對(duì)n+1個(gè)軌跡樣本點(diǎn)中的每個(gè)軌跡樣本點(diǎn)根據(jù)各自的位置特征分別移動(dòng)L個(gè)單位長度，獲得n+1個(gè)軌跡平移樣本點(diǎn)，其中，L由所述車輛的寬度或車道寬度確定；

根據(jù)所述n+1個(gè)軌跡平移樣本點(diǎn)中的每個(gè)軌跡平移樣本點(diǎn)，計(jì)算平移n次多項(xiàng)式表達(dá)式的n+1個(gè)表達(dá)式系數(shù)，所述平移n次多項(xiàng)式表達(dá)式表征平移后的車輛運(yùn)行軌跡；

根據(jù)所述平移n次多項(xiàng)式表達(dá)式，構(gòu)建所述車輛的通行區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述用戶車輛的通行區(qū)域，所述通行區(qū)域?yàn)樗鲇脩糗囕v的預(yù)測(cè)行駛區(qū)域之后，所述方法還包括：

獲取用戶車輛前方的多個(gè)靜止目標(biāo)；

判斷多個(gè)靜止目標(biāo)中是否存在位于通行區(qū)域的靜止目標(biāo)；

若是，則將位于通行區(qū)域的距用戶車輛最近的靜止目標(biāo)作為可選跟隨目標(biāo)。