[發(fā)明專利]無人駕駛車輛制動(dòng)控制方法、控制系統(tǒng)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010878403.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN111994057B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段立江;柏俊波;李飛;沈曉偉;張九龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海易咖智車科技有限公司
• 主分類號(hào): B60T8/176
• 分類號(hào): B60T8/176;B60T8/26;B60T13/74;B60T17/22;B60T8/88
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛制動(dòng)控制方法、控制系統(tǒng)及車輛，該制動(dòng)控制方法包括以下步驟：獲取車輛的車況路況信息；獲取制動(dòng)壓力分配模型；根據(jù)車況路況信息及制動(dòng)壓力分配模型確定第一制動(dòng)壓力和第二制動(dòng)壓力；根據(jù)第一制動(dòng)壓力驅(qū)動(dòng)前橋制動(dòng)裝置對(duì)前輪進(jìn)行制動(dòng)控制，并根據(jù)第二制動(dòng)壓力驅(qū)動(dòng)后橋制動(dòng)裝置對(duì)后輪進(jìn)行制動(dòng)控制。本發(fā)明實(shí)施例提供的制動(dòng)控制方法可根據(jù)車況路況信息對(duì)前橋和后橋的制動(dòng)壓力分配進(jìn)行定制化設(shè)置，解決了制動(dòng)壓力配置不合理的問題，避免制動(dòng)產(chǎn)生的剎車點(diǎn)頭及翻車事故，確保車身制動(dòng)姿態(tài)平穩(wěn)，有助于延長整車制動(dòng)裝置的使用壽命，另外，可解決部分極端工況下的制動(dòng)問題，有利于提升制動(dòng)可靠性和駕駛安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及制動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛車輛制動(dòng)控制方法、控制系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)

隨著無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛車輛在物流運(yùn)輸、擺渡載客、應(yīng)急救援等領(lǐng)域得到了愈發(fā)廣泛的應(yīng)用。

目前，無人駕駛車輛的制動(dòng)方案主要采用傳統(tǒng)液壓制動(dòng)方案或者氣動(dòng)式制動(dòng)方案，其中，傳統(tǒng)液壓制動(dòng)方案通常設(shè)置一個(gè)制動(dòng)主缸，制動(dòng)主缸通過液壓回路連接至各個(gè)液壓制動(dòng)器，通過采集制動(dòng)踏板信號(hào)控制制動(dòng)主缸動(dòng)作，調(diào)節(jié)各個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)壓力；氣動(dòng)式制動(dòng)方案的工作原理與液壓制動(dòng)方案類似，其通常設(shè)置一套空氣壓縮裝置，空氣壓縮裝置通過氣動(dòng)回路連接至各個(gè)氣動(dòng)制動(dòng)器，通過采集制動(dòng)踏板信號(hào)控制空氣壓縮裝置動(dòng)作，調(diào)節(jié)各個(gè)氣動(dòng)制動(dòng)器的制動(dòng)壓力。

傳統(tǒng)的制動(dòng)方案存在的問題在于，車輛在自動(dòng)行駛過程中，若遇到行人或者車輛突然靠近，則對(duì)車輛的前橋和后橋施加相同的制動(dòng)壓力，無人駕駛車輛的的重量主要集中設(shè)置在車頭方向，在車輛高速行駛時(shí)，制動(dòng)壓力配置不合理，在慣性作用下，容易導(dǎo)致車輛后輪翹起，發(fā)生剎車點(diǎn)頭現(xiàn)象，甚至導(dǎo)致翻車事故，影響駕駛安全性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種無人駕駛車輛制動(dòng)控制方法，解決了制動(dòng)壓力配置不合理的問題，有利于提升制動(dòng)可靠性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人駕駛車輛制動(dòng)控制方法，具體包括以下步驟：獲取車輛的車況路況信息；獲取制動(dòng)壓力分配模型；根據(jù)所述車況路況信息及所述制動(dòng)壓力分配模型確定第一制動(dòng)壓力和第二制動(dòng)壓力；根據(jù)所述第一制動(dòng)壓力驅(qū)動(dòng)前橋制動(dòng)裝置對(duì)前輪進(jìn)行制動(dòng)控制，并根據(jù)所述第二制動(dòng)壓力驅(qū)動(dòng)后橋制動(dòng)裝置對(duì)后輪進(jìn)行制動(dòng)控制。

可選地，所述車況路況信息包括車速信息，所述根據(jù)所述車況路況信息及所述制動(dòng)壓力分配模型確定第一制動(dòng)壓力和第二制動(dòng)壓力，包括以下步驟：判斷當(dāng)前車速是否小于等于預(yù)設(shè)車速閾值；若當(dāng)前車速小于等于預(yù)設(shè)車速閾值，則將所述車況路況信息代入第一制動(dòng)壓力分配模型計(jì)算整車制動(dòng)壓力，并按照預(yù)設(shè)分配比例對(duì)所述整車制動(dòng)壓力進(jìn)行分配，獲取第一制動(dòng)壓力和第二制動(dòng)壓力；若當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速閾值，則將所述車況路況信息代入第二制動(dòng)壓力分配模型，計(jì)算得到第一制動(dòng)壓力和第二制動(dòng)壓力。

可選地，所述獲取制動(dòng)壓力分配模型，包括以下步驟：建立車況路況標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫，所述車況路況標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫包括至少兩種預(yù)設(shè)車況路況信息；對(duì)不同預(yù)設(shè)車況路況信息下的車輛進(jìn)行制動(dòng)標(biāo)定，獲取預(yù)設(shè)制動(dòng)參數(shù)；根據(jù)預(yù)設(shè)車況路況信息和對(duì)應(yīng)的制動(dòng)參數(shù)構(gòu)建制動(dòng)壓力分配曲線；根據(jù)曲線分段擬合方法對(duì)所述制動(dòng)壓力分配曲線進(jìn)行擬合，確定制動(dòng)壓力分配模型。

可選地，所述預(yù)設(shè)車況路況信息包括：車輛滿載運(yùn)行時(shí)的預(yù)設(shè)車況路況信息，車輛半載運(yùn)行時(shí)的預(yù)設(shè)車況路況信息，以及車輛空載運(yùn)行時(shí)的預(yù)設(shè)車況路況信息。

可選地，所述無人駕駛車輛制動(dòng)控制方法還包括以下步驟：

獲取車輛的制動(dòng)時(shí)間T和制動(dòng)距離D；

若所述制動(dòng)時(shí)間T達(dá)到第一制動(dòng)時(shí)間閾值T1或者所述制動(dòng)距離D達(dá)到第一制動(dòng)距離閾值D1，則控制車輛發(fā)出第一報(bào)警信息，所述第一報(bào)警信息包括聲光報(bào)警；