[發(fā)明專利]無人駕駛車輛制動控制方法、控制系統(tǒng)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010878403.1
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN111994057B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段立江;柏俊波;李飛;沈曉偉;張九龍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海易咖智車科技有限公司
• 主分類號: B60T8/176
• 分類號: B60T8/176;B60T8/26;B60T13/74;B60T17/22;B60T8/88
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人駕駛車輛制動控制方法，其特征在于，具體包括以下步驟：

獲取車輛的車況路況信息；

獲取制動壓力分配模型；

根據(jù)所述車況路況信息及所述制動壓力分配模型確定第一制動壓力和第二制動壓力；

根據(jù)所述第一制動壓力驅(qū)動前橋制動裝置對前輪進行制動控制，并根據(jù)所述第二制動壓力驅(qū)動后橋制動裝置對后輪進行制動控制；

其中，所述獲取制動壓力分配模型，包括以下步驟：

建立車況路況標準數(shù)據(jù)庫，所述車況路況標準數(shù)據(jù)庫包括至少兩種預(yù)設(shè)車況路況信息；

對不同預(yù)設(shè)車況路況信息下的車輛進行制動標定，獲取預(yù)設(shè)制動參數(shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)車況路況信息和對應(yīng)的制動參數(shù)構(gòu)建制動壓力分配曲線；

根據(jù)曲線分段擬合方法對所述制動壓力分配曲線進行擬合，確定制動壓力分配模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛制動控制方法，其特征在于，所述車況路況信息包括車速信息，所述根據(jù)所述車況路況信息及所述制動壓力分配模型確定第一制動壓力和第二制動壓力，包括以下步驟：

判斷當前車速是否小于等于預(yù)設(shè)車速閾值；

若當前車速小于等于預(yù)設(shè)車速閾值，則將所述車況路況信息代入第一制動壓力分配模型計算整車制動壓力，并按照預(yù)設(shè)分配比例對所述整車制動壓力進行分配，獲取第一制動壓力和第二制動壓力；

若當前車速大于預(yù)設(shè)車速閾值，則將所述車況路況信息代入第二制動壓力分配模型，計算得到第一制動壓力和第二制動壓力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛制動控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)車況路況信息包括：車輛滿載運行時的預(yù)設(shè)車況路況信息，車輛半載運行時的預(yù)設(shè)車況路況信息，以及車輛空載運行時的預(yù)設(shè)車況路況信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的無人駕駛車輛制動控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

獲取車輛的制動時間T和制動距離D；

若所述制動時間T達到第一制動時間閾值T1或者所述制動距離D達到第一制動距離閾值D1，則控制車輛發(fā)出第一報警信息；

若所述制動時間T大于第一制動時間閾值T1且小于等于第二制動時間閾值T2，或者，所述制動距離D大于第一制動距離閾值D1且小于等于第二制動距離閾值D2，則控制車輛進行限速運行，并控制車輛發(fā)出第二報警信息；

若所述制動時間T大于第二制動時間閾值T2，或者，所述制動距離D大于第二制動距離閾值D2，則控制車輛停車。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人駕駛車輛制動控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

根據(jù)所述制動時間T、制動距離D及對應(yīng)的所述車況路況信息對所述制動壓力分配模型進行更新。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的無人駕駛車輛制動控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

檢測所述前橋制動裝置和所述后橋制動裝置是否發(fā)生故障；

若所述前橋制動裝置和所述后橋制動裝置中任一個制動裝置發(fā)生故障，則控制另一個制動裝置執(zhí)行緊急制動控制策略；

所述緊急制動控制策略包括以下步驟：

獲取當前的整車制動壓力；

根據(jù)整車制動壓力控制制動裝置對車輛進行緊急制動；

若緊急制動時間達到第一緊急制動時間，則控制制動裝置停止制動；

若停止制動時間達到預(yù)設(shè)間隔時間，則對整車制動壓力及緊急制動時間進行更新，以更新后的整車制動壓力及緊急制動時間對車輛進行制動控制。