[發明專利]用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置及方法

在審

• 申請號: 202010877366.2
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112977073A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 金尚準;孫熙云;柳盛焄;金周泳;趙圭煥
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60L7/10
• 分類號: B60L7/10;B60L15/20
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本發明涉及用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置及方法。所述電動車輛安裝有防抱死制動系統(ABS)。所述裝置和方法可以基于電動車輛的行為模型來補償驅動電機的再生制動扭矩，從而最大限度地防止ABS進入運行范圍，以使通過再生制動的能量回收率最大化。所述裝置包括擾動提取器，該擾動提取器從電動車輛的行為模型與實際行為之間的差異中提取特定頻帶的擾動。所述裝置包括扭矩補償器，該扭矩補償器基于由擾動提取器提取的擾動來補償再生制動扭矩。

相關申請的交叉引用

本申請要求2019年12月16日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請No.10-2019-0167762的優先權權益，其全部內容通過引用結合于本文中。

技術領域

本發明涉及一種控制驅動電機的再生制動扭矩以防止設置在電動車輛中的防抱死制動系統(ABS)進入運行范圍的技術。

背景技術

設置在車輛中的防抱死制動系統(ABS)在制動時不會持續地向車輪施加制動力。ABS周期性地(例如，每秒10次或更多次)執行泵送操作以防止車輪抱死。在這種情況下，ABS將車身的速度與車輪的速度進行比較，并且當差異超過閾值時，確定車輪抱死并開始運行。

電動車輛配備有再生制動系統，該再生制動系統通過在制動時將驅動電機作為發電機運行來獲得能量。配備有ABS的電動車輛不能通過再生制動回收足夠的能量，這是由于在再生制動期間，當ABS運行時必須停止再生制動。

通過再生制動來提高能量回收率的常規技術確定目標滑移量并控制電機跟隨目標滑移量。相應地，為了確定目標滑移量，需要估算車身的速度。此外，需要額外的傳感器來估算車身的速度。

在本背景技術部分中描述的內容旨在促進對本發明的背景的理解，并且可以包括本領域普通技術人員尚未知道的內容。

發明內容

本發明致力于解決現有技術中存在的上述問題，同時完整地保持了現有技術所實現的優點。

本發明的一個方面提供了用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，另一方面是提供了用于控制電動車輛的再生制動扭矩的方法。裝置和方法可以基于電動車輛的行為模型來補償驅動電機的再生制動扭矩，從而最大限度地防止防抱死制動系統(ABS)進入運行范圍，以使通過再生制動的能量回收率最大化。

本發明構思所解決的技術問題不限于上述問題。本發明所屬領域的普通技術人員從以下描述將清楚地理解本文沒有提及的任何其他技術問題。

根據本發明的一個方面，公開了用于控制電動車輛(該電動車輛安裝有ABS)的再生制動扭矩的裝置。該裝置包括擾動提取器，該擾動提取器從電動車輛的行為模型與實際行為之間的差異中提取特定頻帶的擾動。該裝置還包括扭矩補償器，該扭矩補償器基于由擾動提取器提取的擾動來補償再生制動扭矩。

扭矩補償器可以計算用于抵消由擾動提取器提取的擾動的補償扭矩，并且可以從再生制動扭矩中減去補償扭矩。

扭矩補償器可以基于計算出的補償扭矩來防止發生遲滯現象。

扭矩補償器可以設定補償扭矩的變化率。在這種情況下，扭矩補償器可以在增加再生制動扭矩時經劃分地施加補償扭矩，而且可以在減小再生制動扭矩時集中地施加補償扭矩。

擾動提取器可以包括：傳遞函數形式的逆標稱模型(inverse nominal model)、第一減法器和濾波器，所述傳遞函數形式的逆標稱模型可以在輸入車輪速度時輸出扭矩；所述第一減法器從逆標稱模型輸出的扭矩中減去通過比例積分微分(proportionalintegral derivative，PID)控制補償的再生制動扭矩，以提取主擾動；所述濾波器對由第一減法器提取的主擾動進行濾波，以提取最終擾動。