[發明專利]用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置及方法

在審

• 申請號: 202010877366.2
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112977073A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 金尚準;孫熙云;柳盛焄;金周泳;趙圭煥
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60L7/10
• 分類號: B60L7/10;B60L15/20
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，所述電動車輛安裝有防抱死制動系統，所述裝置包括：

擾動提取器，其配置為從電動車輛的行為模型與實際行為之間的差異中提取特定頻帶的擾動；以及

扭矩補償器，其配置為基于由所述擾動提取器提取的擾動來補償再生制動扭矩。

2.根據權利要求1所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述扭矩補償器配置為：計算用于抵消由擾動提取器提取的擾動的補償扭矩，并且從再生制動扭矩中減去補償扭矩。

3.根據權利要求2所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述扭矩補償器配置為基于計算出的補償扭矩來防止發生遲滯現象。

4.根據權利要求2所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述扭矩補償器配置為設定補償扭矩的變化率。

5.根據權利要求4所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述扭矩補償器配置為：在增加再生制動扭矩時分次施加補償扭矩，而在減小再生制動扭矩時一次性施加補償扭矩。

6.根據權利要求1所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述擾動提取器包括：

傳遞函數形式的逆標稱模型，其配置為在輸入車輪速度時輸出扭矩；

第一減法器，其配置為從逆標稱模型輸出的扭矩中減去通過比例積分微分控制補償的再生制動扭矩，以提取主擾動；以及

濾波器，其配置為對由第一減法器提取的主擾動進行濾波，以提取最終擾動。

7.根據權利要求6所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述濾波器包括：

第一低通濾波器，其配置為使低頻帶中的第一頻率分量通過；

第二低通濾波器，其配置為使低頻帶中的第二頻率分量通過；

第二減法器，其配置為第一頻率分量減去第二頻率分量，以提取最終擾動；以及

第三低通濾波器，其配置為去除最終擾動的噪聲分量。

8.根據權利要求6所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述扭矩補償器包括：

補償扭矩計算器，其配置為計算用于抵消由濾波器提取的最終擾動的補償扭矩；

遲滯比較器，其配置為防止由補償扭矩計算器計算出的補償扭矩引起的遲滯；

速率限制器，其配置為：在增加再生制動扭矩時平均分配從遲滯比較器接收到的補償扭矩，并且將平均分配的補償扭矩輸入第三減法器；在減小再生制動扭矩時在參考時間內將從遲滯比較器接收到的補償扭矩一次性輸入；

其中，所述第三減法器配置為從再生制動扭矩中減去從速率限制器輸入的補償扭矩，以補償再生制動扭矩。

9.根據權利要求6所述的用于控制電動車輛的再生制動扭矩的裝置，其中，所述扭矩補償器配置為：延遲防抱死制動系統的運行，直到能夠基于逆標稱模型補償再生制動扭矩的時間點。

10.一種控制電動車輛的再生制動扭矩的方法，所述電動車輛安裝有防抱死制動系統，所述方法包括：

利用擾動提取器從電動車輛的行為模型與實際行為之間的差異中提取特定頻帶的擾動；

利用扭矩補償器基于由擾動提取器提取的擾動來補償再生制動扭矩。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，補償再生制動扭矩包括：

計算用于抵消由擾動提取器提取的擾動的補償扭矩；

從再生制動扭矩中減去補償扭矩。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，補償再生制動扭矩進一步包括：

基于計算出的補償扭矩來防止發生遲滯現象。

13.根據權利要求11所述的方法，進一步包括：

設定計算出的補償扭矩的變化率。