[發明專利]一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法

有效

• 申請號: 202010877289.0
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112026773B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 劉秀鵬;朱華榮;周增碧;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/072;B60W40/105;B60W60/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取目標車道的車道線信息，以及本車車速與偏航率，根據目標車道的車道線信息計算出目標車道預瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根據本車車速與偏航率計算出第二曲率Curvature_Yawrate；

根據第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate規劃出彎道目標車速的彎道曲率Curvature_CSC，所述彎道目標車速的彎道曲率Curvature_CSC的公式為：

Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；

根據規劃出的彎道目標車速的彎道曲率Curvature_CSC與過彎時允許的橫向加速度a規劃出彎道目標車速V_CSC；

若彎道目標車速V_CSC與本車車速HstVhcSpe之差Verror大于等于彎道降速閾值Threshold_CSC，則彎道目標加速度A_CSC為第一預設值；

若彎道目標車速V_CSC與本車車速HstVhcSpe之差Verror小于彎道降速閾值Threshold_CSC，大于等于彎道規劃加速度車速差閾值Threshold_Verror，則彎道目標加速度A_CSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC為彎道目標加速度系數；

若彎道目標車速V_CSC與本車車速HstVhcSpe之差Verror小于彎道規劃加速度車速差閾值Threshold_Verror，則彎道目標加速度A_CSC為第二預設值。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，Coeff_CSC的取值范圍為0.1～0.5。

3.根據權利要求1或2所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述第一預設值的取值范圍為2m/s²～5m/s²。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述第一預設值為2m/s²。

5.根據權利要求1或2或4所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述第二預設值的取值范圍為-5m/s²～-1m/s²。

6.根據權利要求1或2或4所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述彎道規劃加速度車速差閾值Threshold_Verror的取值范圍為-15m/s～-5m/s。

7.根據權利要求1或2或4所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述彎道降速閾值Threshold_CSC的取值范圍為-5km/h～0km/h。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述車道線信息包括傳感器輸出的車道線當前位置曲率、當前位置車道線曲率變化率和車輛當前位置到預瞄位置的距離，所述第一曲率Curvature_Lane的公式為：

Curvature_Lane＝2C+6DX；

其中，C為傳感器輸出的車道線當前位置曲率，D為當前位置車道線曲率變化率，X為車輛當前位置到預瞄位置的距離。

9.根據權利要求1或2或4或8所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，所述第二曲率Curvature_Yawrate的公式為：

Curvature_Yawrate＝Yawrate/HstVhcSpe；

其中，HstVhcSpe為本車車速，Yawrate為偏航率。

10.根據權利要求1或2或4或8所述的自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，其特征在于，還執行以下步驟：當彎道目標加速度A_CSC為正時，將彎道目標加速度A_CSC的變化率控制在0.5cm/s³～1cm/s³范圍內；當彎道目標加速度A_CSC為負時，將彎道目標加速度A_CSC的變化率控制在-0.1cm/s³～1cm/s³范圍內。