[發明專利]一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法

有效

• 申請號: 202010877289.0
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112026773B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 劉秀鵬;朱華榮;周增碧;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/072;B60W40/105;B60W60/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發明公開一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，步驟包括：獲取目標車道的車道線信息，以及本車車速與偏航率，根據目標車道的車道線信息計算出目標車道預瞄位置的第一曲率，根據本車車速與偏航率計算出第二曲率；根據第一曲率和第二曲率規劃出彎道目標車速的彎道曲率；根據規劃出的彎道目標車速的彎道曲率與過彎時允許的橫向加速度規劃出彎道目標車速；若彎道目標車速與本車車速之差大于等于彎道降速閾值，則彎道目標加速度為第一預設值；若彎道目標車速與本車車速之差小于彎道降速閾值，大于等于彎道規劃加速度車速差閾值，則彎道目標加速度A_CSC＝Coeff_CSC×Verror；若彎道目標車速與本車車速之差小于彎道規劃加速度車速差閾值，則彎道目標加速度為第二預設值。

技術領域

本發明涉及車輛自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法。

背景技術

汽車自動駕駛過程中平穩安全駛入駛出彎道對車輛安全以及駕乘人員的安全極其重要，尤其是在高速路以及城市快速路高速行駛過程中更為重要，一方面，如果不能安全降速，有極大可能性使車輛橫向控制失效，沖出車道；另一方面，彎道行駛加速度控制也會提高自動駕駛整體體驗，提高自動駕駛系統的可靠性和穩定性，使整個自動駕駛過程更加受控。因此，需要在自動駕駛算法中引入彎道加速度規劃以提升自動駕駛安全性和舒適性。目前，以特斯拉為代表的各大主機廠紛紛加入自動駕駛量產開發，但是在彎道智能限速方面的算法開發少之又少，又或是彎道智能限速功能尚不穩定，無法實現自動駕駛過程中穩定、安全、舒適過彎，尤其是高速過彎。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，能對自動駕駛彎道行駛進行智能限速，還能實現車輛在高速自動駕駛時及時和平穩降速駛入彎道，出彎道后恢復設定速度行駛，提升自動駕駛安全性與舒適性，體驗較好。

為實現上述目的，本發明提供了一種自動駕駛彎道行駛加速度規劃方法，包括以下步驟：

獲取目標車道的車道線信息，以及本車車速與偏航率，根據目標車道的車道線信息計算出目標車道預瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根據本車車速與偏航率計算出第二曲率Curvature_Yawrate；

根據第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate規劃出彎道目標車速的彎道曲率Curvature_CSC，所述彎道目標車速的彎道曲率Curvature_CSC的公式為：

Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；

根據規劃出的彎道目標車速的彎道曲率Curvature_CSC與過彎時允許的橫向加速度a規劃出彎道目標車速V_CSC；

若彎道目標車速V_CSC與本車車速HstVhcSpe之差Verror大于等于彎道降速閾值Threshold_CSC，則彎道目標加速度A_CSC為第一預設值；

若彎道目標車速V_CSC與本車車速HstVhcSpe之差Verror小于彎道降速閾值Threshold_CSC，大于等于彎道規劃加速度車速差閾值Threshold_Verror，則彎道目標加速度A_CSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC為彎道目標加速度系數；

若彎道目標車速V_CSC與本車車速HstVhcSpe之差Verror小于彎道規劃加速度車速差閾值Threshold_Verror，則彎道目標加速度A_CSC為第二預設值。

進一步，Coeff_CSC的取值范圍為0.1～0.5。

進一步，所述第一預設值的取值范圍為2m/s²～5m/s²。