[發明專利]電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質及控制器

在審

• 申請號: 202010877235.4
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112277658A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 陳建清;牛高產;張小波;謝盛
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

本發明提供一種電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質及控制器，所述方法包括：當檢測所述電動車輛進入駐坡狀態時，獲取所述電動車輛的后溜初始速度；根據所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩；根據獲取的所述設定力矩，對所述電動車輛進行預駐坡控制；在所述預駐坡控制結束后，對所述電動車輛進行駐坡閉環控制。本發明提供的方案能夠能自適應坡道坡度，且無車身抖動、晃動、前沖現象。

技術領域

本發明涉及控制領域，尤其涉及一種電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質及控制器。

背景技術

新能源電動汽車的輔助行車功能包括：蠕行+駐坡。對于蠕行功能，整車廠要求車輛在掛擋后，在不踩油門、剎車的情況下，車輛能緩慢行走；對于車輛的駐坡功能，既要滿足整車廠要求的后溜距離(一般15％的坡度要求30cm以內，若后溜距離過遠，將碰到后面的車輛，釀成事故)，也要求在駐坡過程中車輛不能出現前沖、晃動、抖動情況(若發生前沖，不僅可能會撞到前面的車輛，也會給乘客心理造成恐懼；若發生晃動、抖動，乘坐舒適感會較差)。車輛在駐坡的工況下，不能實現蠕行功能。

發明內容

本發明的主要目的在于克服上述現有技術的缺陷，提供一種電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質及控制器，以解決現有技術中車輛在駐坡過程中出現前沖、晃動、抖動情況的問題。

本發明一方面提供了一種電動車輛輔助行車控制方法，包括：當檢測所述電動車輛進入駐坡狀態時，獲取所述電動車輛的后溜初始速度；根據所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩；根據獲取的所述設定力矩，對所述電動車輛進行預駐坡控制；在所述預駐坡控制結束后，對所述電動車輛進行駐坡閉環控制。

可選地，檢測所述電動車輛進入駐坡狀態，包括：當所述電動車輛的擋位為前進擋，主電機轉速小于0且持續預設時長以上時，判定所述電動車輛進入駐坡狀態；或者，當所述電動車輛的擋位為倒擋，主電機轉速大于0且持續預設時長以上時，判定所述電動車輛進入駐坡狀態；和/或，根據所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩，包括：獲取預先配置的后溜初始速度與預駐坡控制所需的力矩的對應關系；根據所述對應關系和所述電動車輛的后溜初始速度，確定對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩。

可選地，對所述電動車輛進行預駐坡控制，包括：控制所述電動車輛的電機輸出力矩在預設時間內由0變化至所述設定力矩。

可選地，還包括：根據所述后溜初始速度確定所述電動車輛所處坡道的坡度；根據所述坡度是否小于預設坡度確定是否對所述電動車輛進行駐坡控制；其中，若所述坡度小于所述預設坡度，則不對所述電動車輛進行駐坡控制，并開啟蠕行功能。

本發明另一方面提供了一種電動車輛輔助行車控制裝置，包括：檢測單元，用于檢測所述電動車輛進入駐坡狀態；第一獲取單元，用于當所述檢測單元檢測所述電動車輛進入駐坡狀態時，獲取所述電動車輛的后溜初始速度；第二獲取單元，用于根據所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩；第一控制單元，用于根據獲取的所述設定力矩，對所述電動車輛進行預駐坡控制；第二控制單元，用于在所述預駐坡控制結束后，對所述電動車輛進行駐坡閉環控制。

可選地，所述檢測單元，檢測所述電動車輛進入駐坡狀態，包括：當所述電動車輛的擋位為前進擋，主電機轉速小于0且持續預設時長以上時，判定所述電動車輛進入駐坡狀態；或者，當所述電動車輛的擋位為倒擋，主電機轉速大于0且持續預設時長以上時，判定所述電動車輛進入駐坡狀態；和/或，所述第二獲取單元，根據所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩，包括：獲取預先配置的后溜初始速度與預駐坡控制所需的力矩的對應關系；根據所述對應關系和所述電動車輛的后溜初始速度，確定對所述電動車輛進行預駐坡控制的設定力矩。

可選地，所述第一控制單元，對所述電動車輛進行預駐坡控制，包括：控制所述電動車輛的電機輸出力矩在預設時間內由0變化至所述設定力矩。