[發(fā)明專利]電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010877235.4
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112277658A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳建清;牛高產(chǎn);張小波;謝盛
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京煦潤律師事務(wù)所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

本發(fā)明提供一種電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及控制器，所述方法包括：當(dāng)檢測所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)時，獲取所述電動車輛的后溜初始速度；根據(jù)所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩；根據(jù)獲取的所述設(shè)定力矩，對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制；在所述預(yù)駐坡控制結(jié)束后，對所述電動車輛進(jìn)行駐坡閉環(huán)控制。本發(fā)明提供的方案能夠能自適應(yīng)坡道坡度，且無車身抖動、晃動、前沖現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及一種電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及控制器。

背景技術(shù)

新能源電動汽車的輔助行車功能包括：蠕行+駐坡。對于蠕行功能，整車廠要求車輛在掛擋后，在不踩油門、剎車的情況下，車輛能緩慢行走；對于車輛的駐坡功能，既要滿足整車廠要求的后溜距離(一般15％的坡度要求30cm以內(nèi)，若后溜距離過遠(yuǎn)，將碰到后面的車輛，釀成事故)，也要求在駐坡過程中車輛不能出現(xiàn)前沖、晃動、抖動情況(若發(fā)生前沖，不僅可能會撞到前面的車輛，也會給乘客心理造成恐懼；若發(fā)生晃動、抖動，乘坐舒適感會較差)。車輛在駐坡的工況下，不能實現(xiàn)蠕行功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種電動車輛輔助行車控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及控制器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛在駐坡過程中出現(xiàn)前沖、晃動、抖動情況的問題。

本發(fā)明一方面提供了一種電動車輛輔助行車控制方法，包括：當(dāng)檢測所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)時，獲取所述電動車輛的后溜初始速度；根據(jù)所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩；根據(jù)獲取的所述設(shè)定力矩，對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制；在所述預(yù)駐坡控制結(jié)束后，對所述電動車輛進(jìn)行駐坡閉環(huán)控制。

可選地，檢測所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)，包括：當(dāng)所述電動車輛的擋位為前進(jìn)擋，主電機(jī)轉(zhuǎn)速小于0且持續(xù)預(yù)設(shè)時長以上時，判定所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)；或者，當(dāng)所述電動車輛的擋位為倒擋，主電機(jī)轉(zhuǎn)速大于0且持續(xù)預(yù)設(shè)時長以上時，判定所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)；和/或，根據(jù)所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩，包括：獲取預(yù)先配置的后溜初始速度與預(yù)駐坡控制所需的力矩的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系和所述電動車輛的后溜初始速度，確定對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩。

可選地，對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制，包括：控制所述電動車輛的電機(jī)輸出力矩在預(yù)設(shè)時間內(nèi)由0變化至所述設(shè)定力矩。

可選地，還包括：根據(jù)所述后溜初始速度確定所述電動車輛所處坡道的坡度；根據(jù)所述坡度是否小于預(yù)設(shè)坡度確定是否對所述電動車輛進(jìn)行駐坡控制；其中，若所述坡度小于所述預(yù)設(shè)坡度，則不對所述電動車輛進(jìn)行駐坡控制，并開啟蠕行功能。

本發(fā)明另一方面提供了一種電動車輛輔助行車控制裝置，包括：檢測單元，用于檢測所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)；第一獲取單元，用于當(dāng)所述檢測單元檢測所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)時，獲取所述電動車輛的后溜初始速度；第二獲取單元，用于根據(jù)所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩；第一控制單元，用于根據(jù)獲取的所述設(shè)定力矩，對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制；第二控制單元，用于在所述預(yù)駐坡控制結(jié)束后，對所述電動車輛進(jìn)行駐坡閉環(huán)控制。

可選地，所述檢測單元，檢測所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)，包括：當(dāng)所述電動車輛的擋位為前進(jìn)擋，主電機(jī)轉(zhuǎn)速小于0且持續(xù)預(yù)設(shè)時長以上時，判定所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)；或者，當(dāng)所述電動車輛的擋位為倒擋，主電機(jī)轉(zhuǎn)速大于0且持續(xù)預(yù)設(shè)時長以上時，判定所述電動車輛進(jìn)入駐坡狀態(tài)；和/或，所述第二獲取單元，根據(jù)所述后溜初始速度獲取對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩，包括：獲取預(yù)先配置的后溜初始速度與預(yù)駐坡控制所需的力矩的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系和所述電動車輛的后溜初始速度，確定對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制的設(shè)定力矩。

可選地，所述第一控制單元，對所述電動車輛進(jìn)行預(yù)駐坡控制，包括：控制所述電動車輛的電機(jī)輸出力矩在預(yù)設(shè)時間內(nèi)由0變化至所述設(shè)定力矩。