[發(fā)明專利]地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010875859.2
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112597174B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李超;白鵬飛;張燁林;駱沛;倪凱
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/23
• 分類號: G06F16/23;G06F16/29
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)。該方法的一具體實施方式包括：獲取待檢測對象信息集合，單目相機的相機位置姿態(tài)信息以及道路元素信息集合?；谠摯龣z測對象信息集合，生成備選向量集合。從該道路元素信息集合中選擇道路元素坐標與該待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象坐標相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合。確定該備選向量集合中每個備選向量對應(yīng)的概率值，得到概率值集合。從該備選向量集合中選擇該概率值集合中滿足預定條件的概率值對應(yīng)的備選向量作為候選向量?；谠摵蜻x向量，對地圖進行更新。該實施方式提高了地圖更新精確度以及更新速度，使得更新的地圖可以用于自動駕駛領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實施例涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

地圖更新，是按照實際地物變化情況對地圖內(nèi)容進行更新的過程。常用的地圖更新方法是通過遙感衛(wèi)星對地表進行測量以獲得遙感衛(wèi)星影像，然后根據(jù)遙感衛(wèi)星影像對地圖進行更新。

然而，當采用上述方式進行地圖更新時，往往會存在如下技術(shù)問題：第一，地圖更新不及時以及地圖更新不精確，進而導致更新的地圖難以用于自動駕駛領(lǐng)域。第二，不能快速確定地圖更新對象。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的內(nèi)容部分用于以簡要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內(nèi)容部分并不旨在標識要求保護的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術(shù)方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種地圖更新方法，該方法包括：獲取待檢測對象信息集合，單目相機的相機位置姿態(tài)信息以及道路元素信息集合，其中，上述待檢測對象信息包括以下至少一項：待檢測對象編號，待檢測對象類別，待檢測對象坐標，上述道路元素信息包括以下至少一項：道路元素類別，道路元素坐標?；谏鲜龃龣z測對象信息集合，生成備選向量集合，其中，上述備選向量是指上述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象類別相同的待檢測對象信息包括的待檢測對象編號組成的向量。從上述道路元素信息集合中選擇道路元素坐標與上述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象坐標相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合。基于上述待檢測對象信息集合，上述道路元素信息集合，上述相機位置姿態(tài)信息以及上述第一道路元素信息集合，確定上述備選向量集合中每個備選向量對應(yīng)的概率值，得到概率值集合。從上述備選向量集合中選擇上述概率值集合中滿足預定條件的概率值對應(yīng)的備選向量作為候選向量?；谏鲜龊蜻x向量，對地圖進行更新。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種地圖更新裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取待檢測對象信息集合，單目相機的相機位置姿態(tài)信息以及道路元素信息集合，其中，上述待檢測對象信息包括以下至少一項：待檢測對象編號，待檢測對象類別，待檢測對象坐標，上述道路元素信息包括以下至少一項：道路元素類別，道路元素坐標。生成單元，被配置成基于上述待檢測對象信息集合，生成備選向量集合，其中，上述備選向量是指上述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象類別相同的待檢測對象信息包括的待檢測對象編號組成的向量。第一選擇單元，被配置成從上述道路元素信息集合中選擇道路元素坐標與上述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象坐標相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合。確定單元，被配置成基于上述待檢測對象信息集合，上述道路元素信息集合，上述相機位置姿態(tài)信息以及上述第一道路元素信息集合，確定上述備選向量集合中每個備選向量對應(yīng)的概率值，得到概率值集合。第二選擇單元，被配置成從上述備選向量集合中選擇上述概率值集合中滿足預定條件的概率值對應(yīng)的備選向量作為候選向量。更新單元，被配置成基于上述候選向量，對地圖進行更新。