[發明專利]地圖更新方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010875859.2
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112597174B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 李超;白鵬飛;張燁林;駱沛;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/23
• 分類號: G06F16/23;G06F16/29
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種地圖更新方法，包括：

獲取待檢測對象信息集合，單目相機的相機位置姿態信息以及道路元素信息集合，其中，所述待檢測對象信息包括以下至少一項：待檢測對象編號，待檢測對象類別，待檢測對象坐標，所述道路元素信息包括以下至少一項：道路元素類別，道路元素坐標；

基于所述待檢測對象信息集合，生成備選向量集合，其中，所述備選向量是指所述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象類別相同的待檢測對象信息包括的待檢測對象編號組成的向量；

從所述道路元素信息集合中選擇道路元素坐標與所述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息包括的待檢測對象坐標相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合；

基于所述待檢測對象信息集合，所述道路元素信息集合，所述相機位置姿態信息以及所述第一道路元素信息集合，確定所述備選向量集合中每個備選向量對應的概率值，得到概率值集合；

從所述備選向量集合中選擇所述概率值集合中滿足預定條件的概率值對應的備選向量作為候選向量；

基于所述候選向量，對地圖進行更新，其中，所述確定所述備選向量集合中每個備選向量對應的概率值，包括：

基于所述待檢測對象信息集合，所述道路元素信息集合，所述第一道路元素信息集合以及所述相機位置姿態信息，確定所述備選向量對應的第一概率值以及第二概率值；

基于所述第一概率值以及所述第二概率值，確定所述備選向量對應的概率值，其中，所述待檢測對象信息還包括角點坐標；以及

所述確定所述備選向量對應的第一概率值以及第二概率值，包括：

通過以下公式確定所述第一概率值：

其中，k表示所述備選向量，m表示所述相機位置姿態信息，X表示所述道路元素信息集合中各個道路元素信息包括的道路元素類別組成的向量，K表示所述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息的個數，D表示所述第一道路元素信息集合中第一道路元素信息的個數，δ表示第一預設閾值，取值范圍為[0，1)，N表示所述道路元素信息集合中道路元素信息的個數，P(k|m，X)表示所述第一概率值；

通過以下公式，確定所述第二概率值：

其中，k表示所述備選向量，m表示所述相機位置姿態信息，X表示所述道路元素信息集合中各個道路元素信息包括的道路元素類別組成的向量，U表示所述第一道路元素信息集合中各個第一道路元素信息包括的道路元素類別組成的向量，A表示第二預設閾值，j表示序號，F表示所述待檢測對象信息集中的待檢測對象信息，F_u表示所述待檢測對象信息集中的待檢測對象信息包括的角點坐標，F_u，j表示所述待檢測對象信息集中第j個待檢測對象信息包括的角點坐標，σ表示所述待檢測對象信息集中各個待檢測對象信息包括的角點坐標的均值，N表示所述道路元素信息集合中道路元素信息的個數，K表示所述待檢測對象信息集合中待檢測對象信息的個數，D表示所述第一道路元素信息集合中第一道路元素信息的個數，表示第三預設閾值，所述第三預設閾值包括二元組，所述二元組包括第一參數以及第二參數，第一參數的取值范圍為(0，1920)，第二參數的取值范圍為(0，1080)，L(k|m，U，X)表示所述第二概率值，|| ||₂表示2-范數。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將更新后的地圖發送至帶有地圖顯示功能的車輛進行顯示。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述確定所述備選向量對應的概率值，包括：

通過以下公式，確定所述備選向量對應的概率值：

P(k|m，U，X)＝P(k|m，X)×L(k|m，U，X)，

其中，k表示所述備選向量；m表示所述相機位置姿態信息；X表示所述道路元素信息集合中各個道路元素信息包括的道路元素類別組成的向量；U表示所述第一道路元素信息集合中各個第一道元素信息包括的道路元素類別組成的向量；P(k|m，X)表示所述第一概率值；L(k|m，U，X)表示所述第二概率值；P(k|m，U，X)表示所述備選向量對應的概率值。