[發明專利]自適應巡航對護欄誤識別的處理方法、系統及車輛

有效

• 申請號: 202010874344.0
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112026767B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 丁洪正
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于，包括：

檢測車道寬度在連續兩幀內是否發生跳變，若發生跳變，則判斷連續兩幀檢測到的車道寬度差值是否大于預設閾值；若小于等于預設閾值，則按檢測的車道寬度進行橫向控制，若大于預設閾值，則根據左右車道寬度變化進行邏輯判斷，并基于左側或右側車道線為基線進行持續判斷并延時對中控制；在到達延時對中控制后若車道寬度仍未恢復為跳變前的寬度精度，則視覺傳感器計算請求扭矩值，將請求扭矩值以CAN信號方式發到CAN總線，根據當前的橫向偏差D_y的變化來調整扭矩斜率；并基于新車道寬度進行緩慢偏移控制，并通過儀表通知駕駛員接管車輛，若在延時對中控制期間車道寬度恢復為跳變前的寬度精度，則按照檢測的車道線進行對中控制；

所述延時對中控制是指延后對中控制的時間。

2.根據權利要求1所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：所述檢測車道寬度在連續兩幀內是否發生跳變，具體為：

在橫向穩態對中時，若t+1時刻和t時刻相鄰兩幀的車道寬值變化大于視覺傳感器的車道寬識別精度，且在接下來的判斷周期內持續大于該車道寬識別精度，則認為車道寬度在連續兩幀內發生了跳變，否則認為車道寬度在連續兩幀內未發生跳變。

3.根據權利要求2所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：所述連續兩幀檢測到的車道寬度差值為：t+1時刻的車道寬度減去t時刻的車道寬度的差值。

4.根據權利要求2或3所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：所述根據左右車道寬度變化進行邏輯判斷，并基于左側或右側車道線為基線進行持續判斷并延時對中控制，具體為：

若是左側車道線連續兩幀變化大于預設閾值且在判斷周期內仍然滿足，則以本車道右側車道線為基線，t時刻的車道寬度為閾值進行延時對中控制；

若是右側車道線連續兩幀變化大于預設閾值且在判斷周期內仍然滿足，則以本車道左側車道線為基線，t時刻的車道寬度為閾值進行延時對中控制。

5.根據權利要求4所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：所述車道寬識別精度為10cm；所述判斷周期為5幀CAN報文；所述預設閾值為30cm。

6.根據權利要求1或2或5所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：建立以穩態橫向偏移D_y和扭矩請求斜率K_slope為坐標系的Map圖，并確定最大和最小閾值，在最大和最小閾值之間是下行漸變的平滑過度曲線，扭矩請求斜率基于D_y變化進行插值 。

7.根據權利要求6所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：所述儀表通過圖像、文字和震動中的一種或多種組合方式進行報警，以提醒駕駛員接管車輛。

8.根據權利要求7所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，其特征在于：報警等級分為兩個等級；

第一個報警等級為儀表邊框為紅色的圖像閃爍，文字提示為駕駛員注意接管，持續時間為1s；

第二個報警等級是在第一個報警等級的基礎上增加方向盤震動，震動扭矩隨車速增益，持續時間為1s；

若駕駛員在第一個報警等級內沒有接管，則馬上進入第二個報警等級。

9.一種自適應巡航對護欄誤識別的處理系統，包括存儲器和控制器，所述存儲器內存儲有計算機可讀程序，其特征在于：所述控制器調用計算機可讀程序能執行如權利要求1至8任一所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法的步驟。

10.一種車輛，其特征在于：采用如權利要求9所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理系統。