[發明專利]自適應巡航對護欄誤識別的處理方法、系統及車輛

有效

• 申請號: 202010874344.0
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112026767B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 丁洪正
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發明公開了一種自適應巡航對護欄誤識別的處理方法、系統及車輛，包括：檢測車道寬度在連續兩幀內是否發生跳變，若發生跳變，則判斷連續兩幀檢測到的車道寬度差值是否大于預設閾值；若小于等于預設閾值，則按檢測的車道寬度進行橫向控制，若大于預設閾值，則根據左右車道寬度變化進行邏輯判斷，并基于左側或右側車道線為基線進行持續判斷并延時對中控制；在到達延時對中控制后若車道寬度仍未恢復為跳變前的寬度精度，則視覺傳感器降低扭矩斜率，并基于新車道寬度進行緩慢偏移控制，并通過儀表通知駕駛員接管車輛，若在延時對中控制期間車道寬度恢復為跳變前的寬度精度，則按照檢測的車道線進行對中控制。本發明在發生護欄誤識別時能夠實現橫向穩定控制。

技術領域

本發明屬于自適應巡航技術領域，具體涉及一種自適應巡航對護欄誤識別的處理方法、系統及車輛。

背景技術

智能輔助駕駛系統已被廣泛應用于各種汽車車型，作為智能駕駛輔助系統之一的集成式自適應巡航系統亦成為了所有車型的高配或者高端車型的標配。隨著集成式自適應巡航系統的廣泛應用，其面臨的來自復雜多樣性的行車環境的挑戰日趨嚴峻。

對于L2級和L2.5級的智能駕駛輔助系統，主要的應用道路條件為高速公路及城市快速路，雖然交通條件優于城市道路，但當前量產功能搭載的傳感器識別檢測性能受技術限制，兩個智能駕駛等級仍處在較低等級，仍需要在決策控制層不斷優化以提升系統性能。

以視覺傳感器來說，主要是識別車道線來進行橫向控制，但訓練集并不能完全與每幀圖像準確對應輸出目標，這就造成了一定程度的誤識別現象，誤識別的存在會導致本車的橫向控制失控的風險，造成駕駛員應用信心不足。在現階段的視覺傳感器領域，由于輸出的是二值化黑白平面圖像，最常見的誤識別就是當某一側車道線模糊或丟失導致護欄的誤識別為本車道的車道線，進而以此控制。

當護欄誤識別發生后，本車道寬度會突然發生變化，基于誤識別的車道線控制會有以下幾種結果：

如本車道寬度變化較小，扭矩波動也較小，本車的控制可能會突兀；

如本車道寬度變化較大，在既定的請求扭矩斜率下，請求扭矩可在短時間內到達峰值，本車方向盤會發生猛打，本車可能會直接偏離車道撞向護欄。

因此，有必要開發一種新的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法、系統及車輛。

發明內容

本發明提供一種自適應巡航對護欄誤識別的處理方法、系統及車輛，在發生護欄誤識別時，能實現橫向穩定控制。

第一方面，本發明所述的自適應巡航對護欄誤識別的處理方法，包括：檢測車道寬度在連續兩幀內是否發生跳變，若發生跳變，則判斷連續兩幀檢測到的車道寬度差值是否大于預設閾值；若小于等于預設閾值，則按檢測的車道寬度進行橫向控制，若大于預設閾值，則根據左右車道寬度變化進行邏輯判斷，并基于左側或右側車道線為基線進行持續判斷并延時對中控制；在到達延時對中控制后若車道寬度仍未恢復為跳變前的寬度精度，則視覺傳感器降低扭矩斜率，并基于新車道寬度進行緩慢偏移控制，并通過儀表通知駕駛員接管車輛，若在延時對中控制期間車道寬度恢復為跳變前的寬度精度，則按照檢測的車道線進行對中控制。

進一步，所述檢測車道寬度在連續兩幀內是否發生跳變，具體為：

在橫向穩態對中時，若t+1時刻和t時刻相鄰兩幀的車道寬值變化大于視覺傳感器的車道寬識別精度，且在接下來的判斷周期內持續大于該車道寬識別精度，則認為車道寬度在連續兩幀內發生了跳變，否則認為車道寬度在連續兩幀內未發生跳變。

進一步，所述連續兩幀檢測到的車道寬度差值為：t+1時刻的車道寬度減去t時刻的車道寬度的差值。

進一步，所述根據左右車道寬度變化進行邏輯判斷，并基于左側或右側車道線為基線進行持續判斷并延時對中控制，具體為：