[發明專利]機器人作業管理方法及系統

有效

• 申請號: 202010873220.0
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112157652B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 孟慶國;黨澤兵
• 申請（專利權）人: 蓓安科儀（北京）技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京惠科金知識產權代理有限公司 11981
• 代理人: 袁曉哲

本發明公開一種機器人作業管理方法及系統，作業管理系統包括獲取模塊、監控模型算法處理模塊、故障模型算法處理模塊、充電策略模塊、回庫點監控模塊以及調度模塊，作業管理系統周期性從機器人處獲取機器人的當前狀態信息，查找與當前狀態信息相匹配的任務模型并分配給機器人，機器人基于任務模型執行相應的任務程序。利用本發明提供的方法，服務于集群中所有加入的自主移動機器人，實時監控集群中各個機器人的工作狀態，大部分故障通過故障模型算法能夠自動處理，并能實現機器人的自動充電和自動回庫管理。

技術領域

本發明屬于醫療物資管理技術領域，具體地說涉及一種機器人作業管理方法及系統。

背景技術

為了實現智能化建設需要引進不同類型的智能設備來輔助業務工作，其中自主移動機器人就是其中一種，可以應用在不同的業務環節，例如各類配送、接駁、搬運、分揀等。每種作業的工作流程不一樣，但就自主移動機器人本身來說，一些基本的管理功能都是一樣，例如運行監控、故障處理、自動回庫、自主規劃路徑、自動充電、集群避讓等功能。為了既能適應不同業務工作流，又能滿足機器人本身的一些通用管理功能并進行復用，所以急需研發一套機器人作業管理系統來單獨處理這些通用功能。

因此，現有技術還有待于進一步發展和改進。

發明內容

針對現有技術的種種不足，為了解決上述問題，現提出一種機器人作業管理方法及系統。本發明提供如下技術方案：

一種機器人作業管理方法，包括：

周期性從機器人處獲取機器人的當前狀態信息；

查找與當前狀態信息相匹配的任務模型并分配給機器人，其中作業管理包括模型算法處理和機器人管理策略；

基于模型算法處理向監控用戶或三方系統推送算法處理結果，基于機器人管理策略調度機器人。

進一步的，所述任務模型包括監控算法處理模型、故障算法處理模型、加載充電策略模型以及回庫點監控模型。

進一步的，所述當前狀態信息包括啟動狀態信息、運行狀態信息、電量狀態信息以及位置狀態信息。

進一步的，作業管理系統從機器人處獲取機器人的當前狀態信息，包括：作業管理系統周期性向機器人發送獲取當前狀態指令，機器人接收并基于該指令向作業管理系統發送當前狀態信息，作業管理系統接收當前狀態信息并進行任務模型匹配。

進一步的，作業管理系統查找與當前狀態信息相匹配的任務模型，包括：作業管理系統按監控算法處理模型啟動狀態信息并向監控用戶或三方系統推送監控結果，監控用戶或三方系統接收并基于該監控結果啟動或暫停機器人。

進一步的，作業管理系統查找與當前狀態信息相匹配的任務模型，包括：作業管理系統按故障算法處理模型處理運行狀態信息并向監控用戶或三方系統推送故障結果，監控用戶或三方系統接收并基于該故障結果給出故障處理意見。

進一步的，作業管理系統查找與當前狀態信息相匹配的任務模型，包括：作業管理系統加載充電策略模型并通過充電算法依據策略處理電量狀態信息，當電量小于等于策略約定下限時，作業管理系統調度機器人去充電。

進一步的，當電量大于策略約定下限且有業務需求時，作業管理系統調度機器人響應業務指令，當電量大于策略約定下限且無業務需求時，作業管理系統調度機器人前往回庫點待命。

進一步的，作業管理系統查找與當前狀態信息相匹配的任務模型，包括：作業管理系統基于機器人的位置信息實時監控回庫點是否有機器人，并計算回庫點有機器人情況下該回庫點對應的車庫信息，基于計算的車庫信息調度機器人回對應車庫待命。

一種機器人作業管理系統，包括：

獲取模塊，用于獲取機器人的當前狀態信息；