[發(fā)明專利]機(jī)器人作業(yè)管理方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010873220.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112157652B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟慶國(guó);黨澤兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蓓安科儀（北京）技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京惠科金知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11981
• 代理人: 袁曉哲

1.一種機(jī)器人作業(yè)管理方法，其特征在于，包括：

周期性從機(jī)器人處獲取機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息；

查找與當(dāng)前狀態(tài)信息相匹配的任務(wù)模型并分配給機(jī)器人；

機(jī)器人基于任務(wù)模型執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)程序；

所述任務(wù)模型包括監(jiān)控算法處理模型、故障算法處理模型、加載充電策略模型以及回庫(kù)點(diǎn)監(jiān)控模型；

所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括啟動(dòng)狀態(tài)信息、運(yùn)行狀態(tài)信息、電量狀態(tài)信息以及位置狀態(tài)信息；

作業(yè)管理系統(tǒng)從機(jī)器人處獲取機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息，包括：作業(yè)管理系統(tǒng)周期性向機(jī)器人發(fā)送獲取當(dāng)前狀態(tài)指令，機(jī)器人接收并基于該指令向作業(yè)管理系統(tǒng)發(fā)送當(dāng)前狀態(tài)信息，作業(yè)管理系統(tǒng)接收當(dāng)前狀態(tài)信息并進(jìn)行任務(wù)模型匹配；

作業(yè)管理系統(tǒng)查找與當(dāng)前狀態(tài)信息相匹配的任務(wù)模型，包括：作業(yè)管理系統(tǒng)加載充電策略模型并通過(guò)充電算法依據(jù)策略處理電量狀態(tài)信息，當(dāng)電量小于等于策略約定下限時(shí)，作業(yè)管理系統(tǒng)調(diào)度機(jī)器人去充電；

當(dāng)電量大于策略約定下限且有業(yè)務(wù)需求時(shí)，作業(yè)管理系統(tǒng)調(diào)度機(jī)器人響應(yīng)業(yè)務(wù)指令，當(dāng)電量大于策略約定下限且無(wú)業(yè)務(wù)需求時(shí)，作業(yè)管理系統(tǒng)調(diào)度機(jī)器人前往回庫(kù)點(diǎn)待命，直到低電量機(jī)器人均處于業(yè)務(wù)運(yùn)輸狀態(tài)時(shí)才調(diào)度電量大于策略約定上限的機(jī)器人響應(yīng)業(yè)務(wù)指令；

作業(yè)管理系統(tǒng)查找與當(dāng)前狀態(tài)信息相匹配的任務(wù)模型，包括：作業(yè)管理系統(tǒng)按監(jiān)控算法處理模型啟動(dòng)狀態(tài)信息并向監(jiān)控用戶或三方系統(tǒng)推送監(jiān)控結(jié)果，監(jiān)控用戶或三方系統(tǒng)接收并基于該監(jiān)控結(jié)果啟動(dòng)或暫停機(jī)器人；

作業(yè)管理系統(tǒng)查找與當(dāng)前狀態(tài)信息相匹配的任務(wù)模型，包括：作業(yè)管理系統(tǒng)按故障算法處理模型處理運(yùn)行狀態(tài)信息并向監(jiān)控用戶或三方系統(tǒng)推送故障結(jié)果，監(jiān)控用戶或三方系統(tǒng)接收并基于該故障結(jié)果給出故障處理意見(jiàn)；

作業(yè)管理系統(tǒng)查找與當(dāng)前狀態(tài)信息相匹配的任務(wù)模型，包括：作業(yè)管理系統(tǒng)基于機(jī)器人的位置信息實(shí)時(shí)監(jiān)控回庫(kù)點(diǎn)是否有機(jī)器人，并計(jì)算回庫(kù)點(diǎn)有機(jī)器人情況下該回庫(kù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車庫(kù)信息，基于計(jì)算的車庫(kù)信息調(diào)度機(jī)器人回對(duì)應(yīng)車庫(kù)待命；

監(jiān)控算法處理模型用于收集監(jiān)控所需信息的一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，具體包括電量、運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前作業(yè)狀態(tài)，同時(shí)集成操作AMR、故障處理動(dòng)作入口；故障算法處理模型用于收集故障信息及處理結(jié)果的一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，具體包括錯(cuò)誤類型、錯(cuò)誤信息、AMR編號(hào)、AMR名稱、報(bào)錯(cuò)位置、報(bào)錯(cuò)作業(yè)單ID、報(bào)錯(cuò)時(shí)間、處理狀態(tài)、處理人、處理時(shí)間以及處理意見(jiàn)；

實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)故障處理流程：

第一步：實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)信息；

第二步：按故障模型算法處理業(yè)務(wù)動(dòng)作及機(jī)器人狀態(tài)信息；

第三步：推送故障結(jié)果；

第四步：自動(dòng)或手動(dòng)處理故障意見(jiàn)；

故障算法處理流程為：

第一步：用戶隨時(shí)查看監(jiān)控畫面；

第二步：發(fā)現(xiàn)監(jiān)控畫面有故障處理動(dòng)作提示，進(jìn)行故障處理；

第三步：根據(jù)提示的故障信息，找到故障點(diǎn)，確定故障解決方法，解決故障并回填處理意見(jiàn)；

第四步：故障處理完畢后，作業(yè)系統(tǒng)自動(dòng)關(guān)閉故障處理提示；

處理意見(jiàn)信息包括自動(dòng)處理故障或手動(dòng)處理故障，作業(yè)管理信息接收故障處理意見(jiàn)信息并基于該信息對(duì)故障進(jìn)行相應(yīng)的自動(dòng)或手動(dòng)處理；

自動(dòng)處理故障是指作業(yè)管理系統(tǒng)根據(jù)故障結(jié)果自動(dòng)生成處理意見(jiàn)并屏蔽故障信息，手動(dòng)處理故障是指系統(tǒng)沒(méi)法判斷，需要人工來(lái)參與判斷并填寫故障處理意見(jiàn)。