[發明專利]一種六自由度噴漆機械手

有效

• 申請號: 202010873004.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112024206B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 孫浩;齊鵬
• 申請（專利權）人: 邢臺歐美亞車業有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙) 44418
• 代理人: 劉強;陳軒

本發明涉及機械手領域，具體的說是一種六自由度噴漆機械手，包括底座，底座的一側下端開設有凹槽，底座的上端開設有滑槽，底座的上端通過驅動機構連接有機械手主體，機械手主體位于底座的一側上端，機械手主體的上端連接有固定頭，機械手主體的下端通過第二軸承固定連接有支撐板，第二軸承套設且固定連接在機械手主體的下端，支撐板位于機械手主體遠離底座中部的一側。本發明的機械手主體上設置了固定頭，使用時，可將輸送油漆的管道連接在固定頭的法蘭上，利用固定頭的噴涂的噴頭將油漆噴在物體上，噴漆過程中，固定頭的固定罩會遮擋住噴頭，罩住噴漆過程中產生的霧狀油漆，避免霧狀油漆被風吹到其他地方，污染周邊的機械設備。

技術領域

本發明涉及機械手領域，具體的說是一種六自由度噴漆機械手。

背景技術

機械手能模仿手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機械手的類型也逐漸趨于多樣化，六自由度機械手是其中一種類型，在對物體表面噴涂油漆便會用到六自由度機械手。

目前噴漆所用的六自由度機械手在噴漆時，噴出的油漆會有部分成霧狀，若此時有陣風吹過，霧狀油漆容易被風吹到其他地方，污染周邊的機械設備，且六自由度機械手在工作過程中，輸送油漆的管道會在六自由度機械手上擺動，若管道刮到六自由度機械手上尖銳的部分，容易刮傷管道，造成油漆的泄露，六自由度機械手的位置大都是固定的，在對距離較近的物體進行噴漆工作時，六自由度機械手需要彎曲到一定程度才能將油漆噴到物體上，容易造成六自由度機械手的損壞。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明提供了一種六自由度噴漆機械手，解決了目前噴漆所用的六自由度機械手在噴漆時，噴出的油漆會有部分成霧狀，若此時有陣風吹過，霧狀油漆容易被風吹到其他地方，污染周邊的機械設備，且六自由度機械手在工作過程中，輸送油漆的管道會在六自由度機械手上擺動，若管道刮到六自由度機械手上尖銳的部分，容易刮傷管道，造成油漆的泄露，六自由度機械手的位置大都是固定的，在對距離較近的物體進行噴漆工作時，六自由度機械手需要彎曲到一定程度才能將油漆噴到物體上，容易造成六自由度機械手的損壞的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六自由度噴漆機械手，包括底座，所述底座的一側下端開設有凹槽，所述底座的上端開設有滑槽，所述底座的上端通過驅動機構連接有機械手主體，所述機械手主體位于底座的一側上端，所述機械手主體的上端連接有固定頭，所述機械手主體的下端通過第二軸承固定連接有支撐板，所述第二軸承套設且固定連接在機械手主體的下端，所述支撐板位于機械手主體遠離底座中部的一側，所述支撐板的上端安裝有夾持機構，所述機械手主體下端靠近底座中部的一側安裝有防護機構。

具體的，所述驅動機構包括驅動塊，所述驅動塊滑動連接在滑槽的內部，所述驅動塊的內部貫穿且滑動連接有驅動螺桿，所述驅動螺桿的一端穿過滑槽的一側側壁且延伸至底座的一側外部，所述驅動螺桿的一端通過第一軸承固定連接在滑槽的一側內壁上，所述驅動螺桿延伸至底座外部的一端固定連接有從動齒輪，所述從動齒輪的下方設有伺服電機，所述伺服電機固定連接在凹槽的內部，所述伺服電機的輸出端朝向底座的一側且輸出端上通過傳動軸固定連接有主動齒輪，所述主動齒輪和從動齒輪嚙合連接，所述驅動螺桿轉動連接在滑槽的另一側內壁上。

具體的，所述固定頭包括固定罩，所述固定罩固定連接在機械手主體的上端，所述固定罩開口處設置在遠離機械手主體的一側，所述固定罩連接機械手主體的一側內壁上水平固定連接有固定管，所述固定管遠離機械手主體的一端固定連接有噴頭，所述固定管的正面固定連接有輸送管，所述輸送管的內部固定連接有單向閥，所述輸送管的正面貫穿且固定連接在固定罩的正面側壁上，所述輸送管的正面固定連接有法蘭。