[發明專利]一種六自由度噴漆機械手

有效

• 申請號: 202010873004.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112024206B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 孫浩;齊鵬
• 申請（專利權）人: 邢臺歐美亞車業有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙) 44418
• 代理人: 劉強;陳軒

1.一種噴漆方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1接通電源，將輸送油漆的管道連接在法蘭（54）上，卸下銷軸（812），將卡框（85）從底框（81）上拔下來，然后將輸送油漆的管道中部卡在三個第一夾塊（83）之間，并將卡框（85）重新卡在底框（81）上，使卡框（85）上的第二夾塊88壓住管道，此時卡框（85）上的兩個連接板（811）會貫穿同側定位板（84）；

S2將銷軸（812）插回原來的位置，將連接板（811）和所在定位板（84）連接在一起，將卡框（85）固定在底框（81）上，進而將輸送油漆的管道中部固定在支撐板（7）上，利用支撐板（7）支撐起輸送油漆的管道中部，開始噴漆工作，噴漆時，油漆經過管道輸送到輸送管（53）的內部，然后油漆通過單向閥（55）進入固定管（52）的內部，并通過噴頭（56）噴在物體上，此過程中固定罩（51）會擋住期間產生的霧狀油漆，

S3霧狀油漆和固定罩（51）的內壁接觸時會變回液態，可避免霧狀油漆被風吹到其他地方，污染周邊的機械設備，當需要調節機械手主體（4）的位置時，伺服電機（35）通過傳動軸（36）轉動主動齒輪（37），主動齒輪（37）通過從動齒輪（34）轉動驅動螺桿（32），驅動螺桿（32）使驅動塊（31）在滑槽（2）的內部滑動，并帶動機械手主體（4）在底座（1）上滑動，方便對距離較近的物體進行噴漆；

S4固定板（61）會在插板（63）上滑動，滑動時利用刮板（65）刮掉插板（63）表面的異物，避免異物堆積在插板（63）上，阻礙固定板（61）在插板（63）上滑動，平常不工作時，固定板（61）和插板（63）會遮擋住滑槽（2），避免有異物落到滑槽（2）中，阻礙驅動塊（31）在滑槽（2）內部滑動；

專用于所述噴漆方法的裝置包括底座(1)，所述底座(1)的一側下端開設有凹槽(12)，所述底座(1)的上端開設有滑槽(2)，所述底座(1)的上端通過驅動機構(3)連接有機械手主體(4)，所述機械手主體(4)位于底座(1)的一側上端，所述機械手主體(4)的上端連接有固定頭(5)，所述機械手主體(4)的下端通過第二軸承(9)固定連接有支撐板(7)，所述第二軸承(9)套設且固定連接在機械手主體(4)的下端，所述支撐板(7)位于機械手主體(4)遠離底座(1)中部的一側，所述支撐板(7)的上端安裝有夾持機構(8)，所述機械手主體(4)下端靠近底座(1)中部的一側安裝有防護機構(6)；

所述驅動機構(3)包括驅動塊(31)，所述驅動塊(31)滑動連接在滑槽(2)的內部，所述驅動塊(31)的內部貫穿且滑動連接有驅動螺桿(32)，所述驅動螺桿(32)的一端穿過滑槽(2)的一側側壁且延伸至底座(1)的一側外部，所述驅動螺桿(32)的一端通過第一軸承(33)固定連接在滑槽(2)的一側內壁上，所述驅動螺桿(32)延伸至底座(1)外部的一端固定連接有從動齒輪(34)，所述從動齒輪(34)的下方設有伺服電機(35)，所述伺服電機(35)固定連接在凹槽(12)的內部，所述伺服電機(35)的輸出端朝向底座(1)的一側且輸出端上通過傳動軸(36)固定連接有主動齒輪(37)，所述主動齒輪(37)和從動齒輪(34)嚙合連接，所述驅動螺桿(32)轉動連接在滑槽(2)的另一側內壁上；

所述固定頭(5)包括固定罩(51)，所述固定罩(51)固定連接在機械手主體(4)的上端，所述固定罩(51)開口處設置在遠離機械手主體(4)的一側，所述固定罩(51)連接機械手主體(4)的一側內壁上水平固定連接有固定管(52)，所述固定管(52)遠離機械手主體(4)的一端固定連接有噴頭(56)，所述固定管(52)的正面固定連接有輸送管(53)，所述輸送管(53)的內部固定連接有單向閥(55)，所述輸送管(53)的正面貫穿且固定連接在固定罩(51)的正面側壁上，所述輸送管(53)的正面固定連接有法蘭(54)；

所述夾持機構(8)包括底框(81)，所述底框(81)的下端固定連接在支撐板(7)的上端，所述底框(81)呈U形結構且開口朝上，所述底框(81)的前后部內壁和下端的中部內壁上均通過第一彈簧桿(82)固定連接有第一夾塊(83)，所述底框(81)的前后部外壁上均固定連接有定位板(84)，所述定位板(84)均呈凹形結構且開口處均朝向底框(81)，所述底框(81)的上端卡接有卡框(85)，所述卡框(85)呈U形結構且開口朝下，所述卡框(85)的內部寬度和底框(81)的內部寬度相同，所述卡框(85)的前后部內壁上均開設有限位槽(86)，所述卡框(85)的上端中部內壁上通過第二彈簧桿(87)固定連接有第二夾塊(88)，所述第二夾塊(88)的大小和第一夾塊(83)的大小相同且和底框(81)下端內壁上連接的第一夾塊(83)相對，所述卡框(85)的前后部外壁下端均固定連接有連接板(811)，所述連接板(811)的下端均貫穿且滑動連接在同側定位板(84)的內部；

所述第二夾塊(88)的前后部外壁上均固定連接有限位板(89)，所述限位板(89)遠離第二夾塊(88)的一處均固定連接有限位塊(810)，所述限位塊(810)均滑動連接在同側限位槽(86)的內部；

所述定位板(84)遠離底框(81)的一側側壁上均插設有銷軸(812)，所述銷軸(812)均貫穿所在定位板(84)且均螺紋連接在同側連接板(811)的內部；

所述防護機構(6)包括固定板(61)，所述固定板(61)遠離底座(1)中部的一側固定連接在機械手主體(4)的下端，所述固定板(61)的下端和底座(1)的上端相接觸，所述固定板(61)的內部開設有滑腔(62)，所述滑腔(62)和固定板(61)的下端和遠離機械手主體(4)的一側外部相通，所述滑腔(62)的內部滑動連接有插板(63)，所述插板(63)遠離機械手主體(4)的一側穿過滑腔(62)的內部且延伸至底座(1)的另一側上端，所述插板(63)的下端和底座(1)的上端相接觸，所述插板(63)遠離機械手主體(4)的一側固定連接有支板(64)，所述支板(64)的下端固定連接在底座(1)的另一側上端，所述固定板(61)遠離機械手主體(4)的一側上端固定連接有刮板(65)，所述刮板(65)呈三角形結構且下端和插板(63)的上端相接觸；

所述支撐板(7)靠近底座(1)中部的一側上端固定連接有橫板(10)，所述橫板(10)的下端固定連接有立板(11)，所述立板(11)下端固定連接在機械手主體(4)的下端。