[發(fā)明專(zhuān)利]一種六自由度噴漆機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010873004.6
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112024206B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫浩;齊鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 邢臺(tái)歐美亞車(chē)業(yè)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B05B13/04
• 分類(lèi)號(hào): B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 廣州天河萬(wàn)研知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44418
• 代理人: 劉強(qiáng);陳軒

1.一種噴漆方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1接通電源，將輸送油漆的管道連接在法蘭（54）上，卸下銷(xiāo)軸（812），將卡框（85）從底框（81）上拔下來(lái)，然后將輸送油漆的管道中部卡在三個(gè)第一夾塊（83）之間，并將卡框（85）重新卡在底框（81）上，使卡框（85）上的第二夾塊88壓住管道，此時(shí)卡框（85）上的兩個(gè)連接板（811）會(huì)貫穿同側(cè)定位板（84）；

S2將銷(xiāo)軸（812）插回原來(lái)的位置，將連接板（811）和所在定位板（84）連接在一起，將卡框（85）固定在底框（81）上，進(jìn)而將輸送油漆的管道中部固定在支撐板（7）上，利用支撐板（7）支撐起輸送油漆的管道中部，開(kāi)始噴漆工作，噴漆時(shí)，油漆經(jīng)過(guò)管道輸送到輸送管（53）的內(nèi)部，然后油漆通過(guò)單向閥（55）進(jìn)入固定管（52）的內(nèi)部，并通過(guò)噴頭（56）噴在物體上，此過(guò)程中固定罩（51）會(huì)擋住期間產(chǎn)生的霧狀油漆，

S3霧狀油漆和固定罩（51）的內(nèi)壁接觸時(shí)會(huì)變回液態(tài)，可避免霧狀油漆被風(fēng)吹到其他地方，污染周邊的機(jī)械設(shè)備，當(dāng)需要調(diào)節(jié)機(jī)械手主體（4）的位置時(shí)，伺服電機(jī)（35）通過(guò)傳動(dòng)軸（36）轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)齒輪（37），主動(dòng)齒輪（37）通過(guò)從動(dòng)齒輪（34）轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺桿（32），驅(qū)動(dòng)螺桿（32）使驅(qū)動(dòng)塊（31）在滑槽（2）的內(nèi)部滑動(dòng)，并帶動(dòng)機(jī)械手主體（4）在底座（1）上滑動(dòng)，方便對(duì)距離較近的物體進(jìn)行噴漆；

S4固定板（61）會(huì)在插板（63）上滑動(dòng)，滑動(dòng)時(shí)利用刮板（65）刮掉插板（63）表面的異物，避免異物堆積在插板（63）上，阻礙固定板（61）在插板（63）上滑動(dòng)，平常不工作時(shí)，固定板（61）和插板（63）會(huì)遮擋住滑槽（2），避免有異物落到滑槽（2）中，阻礙驅(qū)動(dòng)塊（31）在滑槽（2）內(nèi)部滑動(dòng)；

專(zhuān)用于所述噴漆方法的裝置包括底座(1)，所述底座(1)的一側(cè)下端開(kāi)設(shè)有凹槽(12)，所述底座(1)的上端開(kāi)設(shè)有滑槽(2)，所述底座(1)的上端通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)連接有機(jī)械手主體(4)，所述機(jī)械手主體(4)位于底座(1)的一側(cè)上端，所述機(jī)械手主體(4)的上端連接有固定頭(5)，所述機(jī)械手主體(4)的下端通過(guò)第二軸承(9)固定連接有支撐板(7)，所述第二軸承(9)套設(shè)且固定連接在機(jī)械手主體(4)的下端，所述支撐板(7)位于機(jī)械手主體(4)遠(yuǎn)離底座(1)中部的一側(cè)，所述支撐板(7)的上端安裝有夾持機(jī)構(gòu)(8)，所述機(jī)械手主體(4)下端靠近底座(1)中部的一側(cè)安裝有防護(hù)機(jī)構(gòu)(6)；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括驅(qū)動(dòng)塊(31)，所述驅(qū)動(dòng)塊(31)滑動(dòng)連接在滑槽(2)的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)塊(31)的內(nèi)部貫穿且滑動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)螺桿(32)，所述驅(qū)動(dòng)螺桿(32)的一端穿過(guò)滑槽(2)的一側(cè)側(cè)壁且延伸至底座(1)的一側(cè)外部，所述驅(qū)動(dòng)螺桿(32)的一端通過(guò)第一軸承(33)固定連接在滑槽(2)的一側(cè)內(nèi)壁上，所述驅(qū)動(dòng)螺桿(32)延伸至底座(1)外部的一端固定連接有從動(dòng)齒輪(34)，所述從動(dòng)齒輪(34)的下方設(shè)有伺服電機(jī)(35)，所述伺服電機(jī)(35)固定連接在凹槽(12)的內(nèi)部，所述伺服電機(jī)(35)的輸出端朝向底座(1)的一側(cè)且輸出端上通過(guò)傳動(dòng)軸(36)固定連接有主動(dòng)齒輪(37)，所述主動(dòng)齒輪(37)和從動(dòng)齒輪(34)嚙合連接，所述驅(qū)動(dòng)螺桿(32)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑槽(2)的另一側(cè)內(nèi)壁上；

所述固定頭(5)包括固定罩(51)，所述固定罩(51)固定連接在機(jī)械手主體(4)的上端，所述固定罩(51)開(kāi)口處設(shè)置在遠(yuǎn)離機(jī)械手主體(4)的一側(cè)，所述固定罩(51)連接機(jī)械手主體(4)的一側(cè)內(nèi)壁上水平固定連接有固定管(52)，所述固定管(52)遠(yuǎn)離機(jī)械手主體(4)的一端固定連接有噴頭(56)，所述固定管(52)的正面固定連接有輸送管(53)，所述輸送管(53)的內(nèi)部固定連接有單向閥(55)，所述輸送管(53)的正面貫穿且固定連接在固定罩(51)的正面?zhèn)缺谏希鲚斔凸?53)的正面固定連接有法蘭(54)；

所述夾持機(jī)構(gòu)(8)包括底框(81)，所述底框(81)的下端固定連接在支撐板(7)的上端，所述底框(81)呈U形結(jié)構(gòu)且開(kāi)口朝上，所述底框(81)的前后部?jī)?nèi)壁和下端的中部?jī)?nèi)壁上均通過(guò)第一彈簧桿(82)固定連接有第一夾塊(83)，所述底框(81)的前后部外壁上均固定連接有定位板(84)，所述定位板(84)均呈凹形結(jié)構(gòu)且開(kāi)口處均朝向底框(81)，所述底框(81)的上端卡接有卡框(85)，所述卡框(85)呈U形結(jié)構(gòu)且開(kāi)口朝下，所述卡框(85)的內(nèi)部寬度和底框(81)的內(nèi)部寬度相同，所述卡框(85)的前后部?jī)?nèi)壁上均開(kāi)設(shè)有限位槽(86)，所述卡框(85)的上端中部?jī)?nèi)壁上通過(guò)第二彈簧桿(87)固定連接有第二夾塊(88)，所述第二夾塊(88)的大小和第一夾塊(83)的大小相同且和底框(81)下端內(nèi)壁上連接的第一夾塊(83)相對(duì)，所述卡框(85)的前后部外壁下端均固定連接有連接板(811)，所述連接板(811)的下端均貫穿且滑動(dòng)連接在同側(cè)定位板(84)的內(nèi)部；

所述第二夾塊(88)的前后部外壁上均固定連接有限位板(89)，所述限位板(89)遠(yuǎn)離第二夾塊(88)的一處均固定連接有限位塊(810)，所述限位塊(810)均滑動(dòng)連接在同側(cè)限位槽(86)的內(nèi)部；

所述定位板(84)遠(yuǎn)離底框(81)的一側(cè)側(cè)壁上均插設(shè)有銷(xiāo)軸(812)，所述銷(xiāo)軸(812)均貫穿所在定位板(84)且均螺紋連接在同側(cè)連接板(811)的內(nèi)部；

所述防護(hù)機(jī)構(gòu)(6)包括固定板(61)，所述固定板(61)遠(yuǎn)離底座(1)中部的一側(cè)固定連接在機(jī)械手主體(4)的下端，所述固定板(61)的下端和底座(1)的上端相接觸，所述固定板(61)的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有滑腔(62)，所述滑腔(62)和固定板(61)的下端和遠(yuǎn)離機(jī)械手主體(4)的一側(cè)外部相通，所述滑腔(62)的內(nèi)部滑動(dòng)連接有插板(63)，所述插板(63)遠(yuǎn)離機(jī)械手主體(4)的一側(cè)穿過(guò)滑腔(62)的內(nèi)部且延伸至底座(1)的另一側(cè)上端，所述插板(63)的下端和底座(1)的上端相接觸，所述插板(63)遠(yuǎn)離機(jī)械手主體(4)的一側(cè)固定連接有支板(64)，所述支板(64)的下端固定連接在底座(1)的另一側(cè)上端，所述固定板(61)遠(yuǎn)離機(jī)械手主體(4)的一側(cè)上端固定連接有刮板(65)，所述刮板(65)呈三角形結(jié)構(gòu)且下端和插板(63)的上端相接觸；

所述支撐板(7)靠近底座(1)中部的一側(cè)上端固定連接有橫板(10)，所述橫板(10)的下端固定連接有立板(11)，所述立板(11)下端固定連接在機(jī)械手主體(4)的下端。