[發(fā)明專利]機器人的狀態(tài)確定方法及裝置、機器人及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010872662.3
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112025706B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 姚達琛;何悅;李誠
• 申請（專利權(quán)）人: 北京市商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種機器人的狀態(tài)確定方法及裝置、機器人及存儲介質(zhì)，其中，機器人的狀態(tài)確定方法包括：獲取機器人的參考信息；其中，參考信息包括以下至少一者：機器人對應若干時刻的測量狀態(tài)信息、機器人對應當前時刻的實際行駛信息；基于參考信息，確定機器人的狀態(tài)噪聲；利用狀態(tài)噪聲，得到機器人對應當前時刻的實際狀態(tài)信息。上述方案，能夠提高機器人狀態(tài)確定的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人的狀態(tài)確定方法及裝置、機器人及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，將機器人應用于快件配送、服務引導、酒店送餐等，逐漸受到廣泛的關(guān)注。

然而，機器人在行駛過程中，難免會受到干擾，例如，自由空間廣泛存在的白噪聲，甚至干擾信號，從而影響機器人正常行駛，嚴重時，機器人甚至會出現(xiàn)失控、打滑等現(xiàn)象。有鑒于此，如何提高機器人狀態(tài)確定的準確性成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N機器人的狀態(tài)確定方法及裝置、機器人及存儲介質(zhì)。

本申請第一方面提供了一種機器人的狀態(tài)確定方法，包括：獲取機器人的參考信息；其中，參考信息包括以下至少一者：機器人對應若干時刻的測量狀態(tài)信息、機器人對應當前時刻的實際行駛信息；基于參考信息，確定機器人的狀態(tài)噪聲；利用狀態(tài)噪聲，得到機器人對應當前時刻的實際狀態(tài)信息。

因此，通過獲取機器人的參考信息，且參考信息包括以下至少一者：機器人對應若干時刻的測量狀態(tài)信息、機器人對應當前時刻的實際行駛信息，并基于參考信息，確定機器人的狀態(tài)噪聲，從而利用狀態(tài)噪聲，得到機器人對應當前時刻的實際狀態(tài)信息，進而能夠在確定狀態(tài)過程中，能夠無需利用大量粒子進行模擬，有利于提高狀態(tài)確定的速度。另外，該狀態(tài)噪聲是根據(jù)若干時刻的測量狀態(tài)信息和/或當前時刻的實際行駛信息確定，能夠從機器人外部測量角度和/或機器人自身狀態(tài)角度衡量噪聲，從而能夠使得狀態(tài)噪聲與實際情況更加貼近，進而提高后續(xù)確定的實際狀態(tài)信息的準確性。

其中，基于參考信息，確定機器人的狀態(tài)噪聲包括：利用對應當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息，確定機器人的測量干擾噪聲；和/或，利用當前時刻的實際行駛信息，確定機器人的狀態(tài)轉(zhuǎn)移噪聲。

因此，利用對應當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息，確定機器人的測量干擾噪聲，故此，能夠從外部測量角度確定機器人的噪聲，從而能夠衡量機器人在行駛過程中外部的干擾；利用當前時刻的實際行駛信息，確定機器人的狀態(tài)轉(zhuǎn)移噪聲，故此，能夠從機器人自身狀態(tài)的角度確定機器人的噪聲，從而能夠衡量機器人在行駛過程中內(nèi)部的干擾。

其中，用對應當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息，確定機器人的測量干擾噪聲包括：獲取當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息的離散程度；利用離散程度，確定測量干擾噪聲。

因此，利用當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息的離散程度，并利用離散程度確定測量干擾噪聲，能夠準確地衡量機器人在行駛過程中外部的干擾。

其中，當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息的離散程度為當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息的標準差；和/或，利用離散程度，確定測量干擾噪聲，包括：將離散程度與預設增益參數(shù)之間的積作為測量干擾噪聲。

因此，通過將當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息的離散程度設置為當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態(tài)信息的標準差，能夠有利于降低確定離散程度的復雜度和計算量，有利于提高狀態(tài)確定的速度；將離散程度與預設增益參數(shù)之間的積作為測量干擾噪聲，能夠有利于提高測量干擾噪聲的準確性，有利于提高狀態(tài)確定的精度。