[發明專利]機器人的狀態確定方法及裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010872662.3
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112025706B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 姚達琛;何悅;李誠
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種機器人的狀態確定方法，其特征在于，包括：

獲取所述機器人的參考信息；其中，所述參考信息包括以下至少一者：所述機器人對應若干時刻的測量狀態信息、所述機器人對應當前時刻的實際行駛信息；

基于所述參考信息，確定所述機器人的狀態噪聲；

利用所述狀態噪聲，得到所述機器人對應所述當前時刻的實際狀態信息；

若所述狀態噪聲不滿足預設噪聲條件，則進行預設提示；

其中，所述狀態噪聲包括：利用所述當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態信息得到的測量干擾噪聲，所述預設噪聲條件包括：所述測量干擾噪聲小于第一噪聲閾值，所述若所述狀態噪聲不滿足預設噪聲條件，則進行預設提示包括：

若所述測量干擾噪聲不滿足所述預設噪聲條件，則輸出第一預警消息，以提示狀態測量受到干擾；

和/或，所述狀態噪聲包括：利用所述當前時刻的實際行駛信息得到的狀態轉移噪聲，所述預設噪聲條件包括：所述狀態轉移噪聲小于第二噪聲閾值，所述若所述狀態噪聲不滿足預設噪聲條件，則進行預設提示包括：

若所述狀態轉移噪聲不滿足所述預設噪聲條件，則輸出第二預警消息，以提示所述機器人存在車體打滑風險。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述參考信息，確定所述機器人的狀態噪聲包括：

利用對應所述當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態信息，確定所述機器人的測量干擾噪聲；

和/或，利用所述當前時刻的實際行駛信息，確定所述機器人的狀態轉移噪聲。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用對應所述當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態信息，確定所述機器人的測量干擾噪聲包括：

獲取所述當前時刻及其之前若干時刻的測量狀態信息的離散程度；

利用所述離散程度，確定所述測量干擾噪聲。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當前時刻及其之前若干時刻的所述測量狀態信息的離散程度為所述當前時刻及其之前若干時刻的所述測量狀態信息的標準差；和/或

所述利用所述離散程度，確定所述測量干擾噪聲，包括：

將所述離散程度與預設增益參數之間的積作為所述測量干擾噪聲。

5.根據權利要求2至4任一項所述的方法，其特征在于，所述實際行駛信息包括所述機器人的行駛角度信息、電機驅動信息和行駛速度信息；

所述利用所述當前時刻的實際行駛信息，確定所述機器人的狀態轉移噪聲包括：

利用所述第一狀態噪聲、所述第二狀態噪聲中的至少一者，得到所述機器人的所述狀態轉移噪聲；

其中，所述第一狀態噪聲是利用所述行駛角度信息和所述行駛速度信息確定得到的，所述第二狀態噪聲是利用所述電機驅動信息和所述行駛速度信息確定得到的。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述機器人包括驅動輪和轉向輪，所述驅動輪用于驅動所述機器人行駛，所述轉向輪用于改變所述機器人行駛方向，所述行駛速度信息包括所述機器人驅動輪間的實際速度差，所述行駛角度信息包括所述機器人轉向輪的實際轉向角度；在所述利用所述第一狀態噪聲、所述第二狀態噪聲中的至少一者，得到所述機器人的所述狀態轉移噪聲之前，所述方法還包括：

利用速度差與轉向角度之間的第一映射關系對所述實際轉向角度進行映射處理，得到與所述實際轉向角度對應的理論速度差；

利用所述實際速度差與所述理論速度差之間的差異，確定所述第一狀態噪聲；和/或，

所述機器人包括驅動輪，所述驅動輪用于驅動所述機器人行駛，所述行駛速度信息包括所述機器人驅動輪的實際平均速度，所述電機驅動信息包括所述機器人電機的實際平均驅動信號值；在所述利用所述第一狀態噪聲、所述第二狀態噪聲中的至少一者，得到所述機器人的所述狀態轉移噪聲之前，所述方法還包括：

利用平均速度與平均驅動信號值之間的第二映射關系對所述實際平均驅動信號值進行映射處理，得到與所述實際平均驅動信號值對應的理論平均速度；

利用所述實際平均速度和所述理論平均速度之間的差異，確定所述第二狀態噪聲。