[發明專利]手術器械平臺

有效

• 申請號: 202010872347.0
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111888012B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 李濤;何超;周金龍
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50;A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發明涉及一種手術器械平臺，包括底座、調整組件、器械組件，調整組件設置于底座上并包括機械臂，器械組件包括手術器械和器械平臺，手術器械可拆卸地設置在器械平臺上，器械平臺與機械臂的末端連接，手術器械包括依次連接的操作端、連接組件、末端執行器，以及傳感部件、驅動部件、傳動部件和控制部件，連接組件包括第一、第二連接結構，第一連接結構的近端連接操作端，遠端連接器械平臺，第二連接結構的遠端連接末端執行器，近端連接器械平臺。傳感部件檢測第一連接結構的運動，控制部件根據第一連接結構的運動控制驅動部件通過傳動部件驅動第二連接結構運動。本發明的優點為手術操作更加精準和可靠，手術操作更省力和方便。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種手術器械平臺。

背景技術

隨著微創傷手術機器人系統在臨床中的應用，患者對微創傷手術的要求也越來高，突出表現在創口數量和部位。而單孔手術減少了切口數量，可進一步減小手術創傷，進而減少手術麻醉和鎮痛藥物用量，減輕病患術后疼痛，降低傷口感染和并發癥的風險，同時使術后疤痕更加美觀。但由于操作器械近乎平行進入腹腔，難以形成三角形的操作空間，使得牽拉和顯露較困難，增大了手術的難度，而且普通的醫療器械同時操作時會發生交叉摩擦，不僅影響正常使用，有時可能會對病人造成二次傷害。

中國專利申請CN105266856A公開了一種手套型單孔腹腔鏡穿刺裝置，采用柔性手套型結構的穿刺裝置，雖然增大了醫生操作端的操作空間，但是并沒有解決腹腔內的手術器械間的干擾問題。中國專利申請CN104352264A公開了一種多自由度腹腔鏡手術器械，其設置有手柄，且手柄處設置有旋鈕，并使推桿的近端從旋鈕中心穿過，從而通過旋鈕的旋轉運動控制彎曲單元彎曲，從而實現前端可以朝任意方向彎曲的目的，但是，此方式需要操作者單獨操作推桿，并且推桿的運動方向與末端執行器反向，不利于操作者隨時調整器械，且反向操作也增大了操作難度。不僅于此，在手術操作的舒適性和便捷性上也有待進一步提高。

發明內容

針對上述技術問題中的一個或多個，本發明提供了一種手術器械平臺，可使手術操作更為省力和方便，同時還可提高運動控制精度，且還可實現兩個以上手術器械/內窺鏡同時插入人體進行操作時不會發生干擾，降低手術難度。

為實現上述目的，本發明提供一種手術器械平臺，包括：

底座；

調整組件，設置于所述底座上并包括機械臂；以及

器械組件，包括手術器械以及器械平臺，所述手術器械可拆卸地設置在所述器械平臺上，且所述器械平臺與所述機械臂的末端連接，以通過所述機械臂調整所述器械組件的位姿；

其中：所述手術器械包括由近及遠依次連接的操作端、連接組件和末端執行器；所述連接組件包括近端的第一連接結構和遠端的第二連接結構；所述第一連接結構的近端連接所述操作端，所述第一連接結構的遠端連接所述器械平臺；所述第二連接結構的遠端連接所述末端執行器，所述第二連接結構的近端連接所述器械平臺；

所述手術器械還包括傳感部件、驅動部件、傳動部件和控制部件；所述傳感部件用以檢測所述第一連接結構的運動并將得到的所述第一連接結構的運動檢測信息發送給所述控制部件；所述控制部件用以根據所述第一連接結構的運動檢測信息控制所述驅動部件輸出動力；所述驅動部件用以通過所述傳動部件驅動所述第二連接結構運動。

可選地，所述第一連接結構包括第一柔性結構，所述第二連接結構包括第二柔性結構，所述第一柔性結構和所述第二柔性結構分別具有至少一個轉動自由度；

其中：所述傳感部件還用以檢測所述第一柔性結構的轉動并將得到的轉動檢測信息發送給所述控制部件；所述控制部件還用以根據所述第一柔性結構的所述轉動檢測信息控制所述驅動部件輸出動力；所述驅動部件還用以通過所述傳動部件驅動所述第二柔性結構跟隨所述第一柔性結構的轉動而做相反方向的轉動。