[發(fā)明專利]手術(shù)器械平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010872347.0
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111888012B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李濤;何超;周金龍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50;A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種手術(shù)器械平臺，用于單孔手術(shù)，其特征在于，包括：

底座；

調(diào)整組件，設(shè)置于所述底座上并包括機(jī)械臂；以及

器械組件，包括手術(shù)器械以及器械平臺，所述手術(shù)器械為多把并可拆卸地設(shè)置在所述器械平臺上，且所述器械平臺與所述機(jī)械臂的末端連接，所述機(jī)械臂用于懸吊所述器械組件，并通過所述機(jī)械臂調(diào)整所述器械組件的位姿以輔助手術(shù)操作；

其中：所述手術(shù)器械包括由近及遠(yuǎn)依次連接的操作端、連接組件和末端執(zhí)行器；所述連接組件包括近端的第一連接結(jié)構(gòu)和遠(yuǎn)端的第二連接結(jié)構(gòu)；所述第一連接結(jié)構(gòu)的近端連接所述操作端，所述第一連接結(jié)構(gòu)的遠(yuǎn)端連接所述器械平臺；所述第二連接結(jié)構(gòu)的遠(yuǎn)端連接所述末端執(zhí)行器，所述第二連接結(jié)構(gòu)的近端連接所述器械平臺；所述手術(shù)器械用于通過所述操作端進(jìn)行手動操作；

所述手術(shù)器械還包括傳感部件、驅(qū)動部件、傳動部件和控制部件；所述傳感部件用以檢測所述第一連接結(jié)構(gòu)的運(yùn)動并將得到的所述第一連接結(jié)構(gòu)的運(yùn)動檢測信息發(fā)送給所述控制部件；所述控制部件用以根據(jù)所述第一連接結(jié)構(gòu)的運(yùn)動檢測信息控制所述驅(qū)動部件輸出動力；所述驅(qū)動部件用以通過所述傳動部件驅(qū)動所述第二連接結(jié)構(gòu)運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械平臺，其特征在于，所述第一連接結(jié)構(gòu)包括第一柔性結(jié)構(gòu)，所述第二連接結(jié)構(gòu)包括第二柔性結(jié)構(gòu)，所述第一柔性結(jié)構(gòu)和所述第二柔性結(jié)構(gòu)分別具有至少一個轉(zhuǎn)動自由度；

其中：所述傳感部件還用以檢測所述第一柔性結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動并將得到的轉(zhuǎn)動檢測信息發(fā)送給所述控制部件；所述控制部件還用以根據(jù)所述第一柔性結(jié)構(gòu)的所述轉(zhuǎn)動檢測信息控制所述驅(qū)動部件輸出動力；所述驅(qū)動部件還用以通過所述傳動部件驅(qū)動所述第二柔性結(jié)構(gòu)跟隨所述第一柔性結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動而做相反方向的轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械平臺，其特征在于，所述連接組件還包括第三柔性結(jié)構(gòu)，所述第三柔性結(jié)構(gòu)位于所述第二連接結(jié)構(gòu)與所述末端執(zhí)行器之間，且所述第三柔性結(jié)構(gòu)具有至少一個轉(zhuǎn)動自由度，以帶動所述末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動；所述操作端包括依次連接的操控結(jié)構(gòu)、腕部結(jié)構(gòu)和握持結(jié)構(gòu)；所述操控結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述腕部結(jié)構(gòu)上，用于驅(qū)動所述腕部結(jié)構(gòu)運(yùn)動；所述第一連接結(jié)構(gòu)的近端連接所述握持結(jié)構(gòu)，所述腕部結(jié)構(gòu)具有至少一個轉(zhuǎn)動自由度；

其中：所述傳感部件用以檢測所述腕部結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動并將得到的轉(zhuǎn)動檢測信息發(fā)送給所述控制部件；所述控制部件用以根據(jù)所述腕部結(jié)構(gòu)的所述轉(zhuǎn)動檢測信息控制所述驅(qū)動部件輸出動力；所述驅(qū)動部件用以通過所述傳動部件驅(qū)動所述第三柔性結(jié)構(gòu)跟隨所述腕部結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動而做相同方向的轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械平臺，其特征在于，所述第一連接結(jié)構(gòu)包括第一外管和第一內(nèi)管，所述第二連接結(jié)構(gòu)包括第二外管和第二內(nèi)管；所述第一外管套接在所述第一內(nèi)管上，所述第二外管套接在所述第二內(nèi)管上；

所述第一內(nèi)管的近端與所述操作端連接，所述第一內(nèi)管的遠(yuǎn)端為自由端并用于插入所述第一外管中；所述第一外管的近端為自由端并設(shè)置在所述器械平臺的外部，所述第一外管的遠(yuǎn)端與所述器械平臺連接；

所述第二內(nèi)管的遠(yuǎn)端連接所述末端執(zhí)行器，所述第二內(nèi)管的近端為自由端并用于插入所述第二外管中；所述第二外管的近端與所述器械平臺連接，且所述第二外管的遠(yuǎn)端為自由端并設(shè)置在所述器械平臺的外部；

所述第一柔性結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述第一外管，所述第二柔性結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述第二外管。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)器械平臺，其特征在于，所述第二內(nèi)管的遠(yuǎn)端通過第三柔性結(jié)構(gòu)連接所述末端執(zhí)行器，所述第三柔性結(jié)構(gòu)具有至少一個轉(zhuǎn)動自由度；和/或，所述第一內(nèi)管的遠(yuǎn)端延伸進(jìn)入所述器械平臺的內(nèi)部，所述第二內(nèi)管的近端延伸進(jìn)入所述器械平臺的內(nèi)部。