[發(fā)明專利]葉片吊具的控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010871809.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112010167B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭文杰;張竹;鄭俊杰;黃可唯;黃建偉;鄧艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建金風(fēng)科技有限公司;成都世唯科技有限公司
• 主分類號(hào): B66C1/44
• 分類號(hào): B66C1/44;B66C13/08;B66C13/16;B66C13/18;B66C13/48;F03D13/10
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 王皎彤;王兆賡

提供一種葉片吊具的控制方法及系統(tǒng)。葉片吊具包括用于夾持葉片的葉片夾具，葉片夾具包括葉片夾持機(jī)構(gòu)。該葉片吊具的控制方法包括：接收被葉片夾具夾持的葉片的葉根的當(dāng)前位置信號(hào)和目標(biāo)位置信號(hào)，其中，當(dāng)前位置信號(hào)包括至少四個(gè)第一傳感器的信號(hào)，目標(biāo)位置信號(hào)包括與所述至少四個(gè)第一傳感器分別對(duì)應(yīng)的至少四個(gè)第二傳感器的信號(hào)，所述至少四個(gè)第一傳感器被布置在被葉片夾具夾持的葉片的葉根且至少位于兩個(gè)象限中，所述至少四個(gè)第二傳感器被布置在用于安裝葉片的輪轂的變槳盤上；基于當(dāng)前位置信號(hào)和目標(biāo)位置信號(hào)，計(jì)算被葉片夾具夾持的葉片的位置偏差；并且基于計(jì)算出的位置偏差通過(guò)使葉片夾具的葉片夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整葉片的位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域。更具體地，本公開(kāi)涉及一種葉片吊具的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前海上機(jī)組葉片長(zhǎng)度已經(jīng)超過(guò)90米，重量超過(guò)35噸，傳統(tǒng)的水平單葉片夾具由于需要盤車結(jié)構(gòu)，使發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)120度后安裝第二只葉片，但是由于葉片重量的問(wèn)題，傳統(tǒng)的直驅(qū)機(jī)組盤車結(jié)構(gòu)和雙饋機(jī)組盤車結(jié)構(gòu)需要承擔(dān)載荷越來(lái)越大，從而導(dǎo)致盤車過(guò)程中發(fā)電機(jī)端蓋結(jié)構(gòu)(與盤車連接位置)發(fā)生變形，影響機(jī)組的正常運(yùn)行，而由于葉片長(zhǎng)度超長(zhǎng)，三葉式安裝由于安裝船的限制，翻身存在極大的風(fēng)險(xiǎn)。

目前的水平單葉片夾具能實(shí)現(xiàn)葉片多個(gè)角度安裝，安裝過(guò)程中最關(guān)鍵環(huán)節(jié)：將葉片根部螺栓和輪轂內(nèi)變槳盤螺栓孔對(duì)中，需要不斷調(diào)整夾具的位置來(lái)帶動(dòng)葉片調(diào)整，安裝過(guò)程中完全依靠輪轂內(nèi)人員和操作吊具的人員通過(guò)對(duì)講機(jī)通話方式配合，不斷調(diào)整夾具位置，該過(guò)程耗時(shí)較長(zhǎng)，螺栓對(duì)孔過(guò)程中環(huán)境風(fēng)向變化會(huì)導(dǎo)致葉片發(fā)生輕微晃動(dòng)，操作夾具的人員無(wú)法清楚的知道葉片晃動(dòng)大小，給螺栓對(duì)孔工作增加難度；該項(xiàng)工作完全依靠操作人員經(jīng)驗(yàn)對(duì)吊具做出調(diào)整，通用性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的示例性實(shí)施例在于提供一種葉片吊具的控制方法及系統(tǒng)，以解決目前超長(zhǎng)葉片安裝過(guò)程中葉片根部螺栓和變槳盤螺栓孔對(duì)準(zhǔn)問(wèn)題。

根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，提供一種葉片吊具的控制方法，所述葉片吊具包括用于夾持葉片的葉片夾具，葉片夾具包括葉片夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述葉片吊具的控制方法包括：接收被葉片夾具夾持的葉片的葉根的當(dāng)前位置信號(hào)和目標(biāo)位置信號(hào)，其中，當(dāng)前位置信號(hào)包括至少四個(gè)第一傳感器的信號(hào)，目標(biāo)位置信號(hào)包括與所述至少四個(gè)第一傳感器分別對(duì)應(yīng)的至少四個(gè)第二傳感器的信號(hào)，所述至少四個(gè)第一傳感器被布置在被葉片夾具夾持的葉片的葉根且至少位于兩個(gè)象限中，所述至少四個(gè)第二傳感器被布置在用于安裝葉片的輪轂的變槳盤上；基于當(dāng)前位置信號(hào)和目標(biāo)位置信號(hào)，計(jì)算被葉片夾具夾持的葉片的位置偏差；并且基于計(jì)算出的位置偏差通過(guò)使葉片夾具的葉片夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整葉片的位置，以使得所述至少四個(gè)第一傳感器與所述至少四個(gè)第二傳感器對(duì)準(zhǔn)。

可選地，所述葉片吊具控制方法還可包括：通過(guò)顯示器顯示所述至少四個(gè)第一傳感器的位置、所述至少四個(gè)第二傳感器的位置和所述至少四個(gè)第一傳感器與所述至少四個(gè)第二傳感器之間的位置偏差。

可選地，所述葉片吊具的控制方法還可包括：確定葉片周圍的風(fēng)向和風(fēng)速；基于確定的風(fēng)向和風(fēng)速預(yù)測(cè)葉片的移動(dòng)，其中，葉片的移動(dòng)包括移動(dòng)距離和移動(dòng)方向；并且移動(dòng)葉片吊具來(lái)抵消葉片的移動(dòng)或者輸出用于抵消葉片的移動(dòng)的請(qǐng)求。

可選地，所述葉片吊具的控制方法還可包括：通過(guò)顯示器顯示確定的風(fēng)向和風(fēng)速、預(yù)測(cè)的葉片的移動(dòng)和用于抵消預(yù)測(cè)的葉片的移動(dòng)的請(qǐng)求。

可選地，計(jì)算被葉片夾具夾持的葉片的位置偏差的步驟可包括：根據(jù)當(dāng)前位置信號(hào)中包括的所述至少四個(gè)第一傳感器的三維坐標(biāo)與目標(biāo)位置信號(hào)中包括的所述至少四個(gè)第二傳感器的三維坐標(biāo)，分別計(jì)算所述至少四個(gè)第一傳感器與所述至少四個(gè)第二傳感器之間的X軸偏差、Y軸偏差和Z軸偏差。

可選地，基于計(jì)算出的位置偏差通過(guò)使葉片夾具旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整葉片的位置的步驟可包括：基于計(jì)算出的X軸偏差、Y軸偏差和Z軸偏差，通過(guò)使葉片夾具的葉片夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整葉片的位置。