[發明專利]葉片吊具的控制方法及系統

有效

• 申請號: 202010871809.7
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112010167B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 鄭文杰;張竹;鄭俊杰;黃可唯;黃建偉;鄧艷
• 申請（專利權）人: 福建金風科技有限公司;成都世唯科技有限公司
• 主分類號: B66C1/44
• 分類號: B66C1/44;B66C13/08;B66C13/16;B66C13/18;B66C13/48;F03D13/10
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 王皎彤;王兆賡

1.一種葉片吊具的控制方法，其特征在于，所述葉片吊具包括用于夾持葉片的葉片夾具，葉片夾具包括葉片夾持機構，所述葉片吊具的控制方法包括：

接收被葉片夾具夾持的葉片的葉根的當前位置信號和目標位置信號，其中，當前位置信號包括至少四個第一傳感器的信號，目標位置信號包括與所述至少四個第一傳感器分別對應的至少四個第二傳感器的信號，所述至少四個第一傳感器被布置在被葉片夾具夾持的葉片的葉根且至少位于兩個象限中，所述至少四個第二傳感器被布置在用于安裝葉片的輪轂的變槳盤上；

基于當前位置信號和目標位置信號，計算被葉片夾具夾持的葉片的位置偏差；并且

基于計算出的位置偏差通過使葉片夾具的葉片夾持機構旋轉來調整葉片的位置，以使得所述至少四個第一傳感器與所述至少四個第二傳感器對準，

其中，計算被葉片夾具夾持的葉片的位置偏差的步驟包括：

根據當前位置信號中包括的所述至少四個第一傳感器的三維坐標與目標位置信號中包括的所述至少四個第二傳感器的三維坐標，分別計算所述至少四個第一傳感器與所述至少四個第二傳感器之間的X軸偏差、Y軸偏差和Z軸偏差。

2.根據權利要求1所述的葉片吊具的控制方法，其特征在于，所述葉片吊具的控制方法還包括：

確定葉片周圍的風向和風速；

基于確定的風向和風速預測葉片的移動，其中，葉片的移動包括移動距離和移動方向；并且

移動葉片吊具以抵消葉片的移動或者輸出用于抵消葉片的移動的請求。

3.根據權利要求1所述的葉片吊具的控制方法，其特征在于，基于計算出的位置偏差通過使葉片夾具旋轉來調整葉片的位置的步驟包括：

基于計算出的X軸偏差、Y軸偏差和Z軸偏差，使葉片夾具旋轉以調整葉片的位置。

4.根據權利要求1所述的葉片吊具的控制方法，其特征在于，所述至少四個第一傳感器被安裝在葉根的面向變槳盤的底表面上，所述至少四個第二傳感器被安裝在變槳盤的外表面上。

5.根據權利要求1所述的葉片吊具的控制方法，其特征在于，所述至少四個第一傳感器包括紅外測距發生器，所述至少四個第二傳感器包括紅外測距接收器。

6.根據權利要求2所述的葉片吊具的控制方法，其特征在于，通過安裝在葉片吊具中的風傳感器來測量葉片周圍的風向和風速。

7.一種用于葉片吊具的控制系統，其特征在于，所述用于葉片吊具的控制系統包括葉片吊具和位置傳感器，所述葉片吊具包括用于夾持葉片的葉片夾具，

其中，位置傳感器包括至少四個第一傳感器和與所述至少四個第一傳感器分別對應的至少四個第二傳感器，所述至少四個第一傳感器被布置在被葉片夾具夾持的葉片的葉根且至少位于兩個象限中，所述至少四個第二傳感器被布置在用于安裝葉片的輪轂的變槳盤上，所述葉片吊具和位置傳感器可通信地連接，

其中，所述葉片吊具還包括控制器，被配置為：

接收被葉片夾具夾持的葉片的葉根的當前位置信號和目標位置信號，其中，當前位置信號包括至少四個第一傳感器的信號，目標位置信號包括與所述至少四個第一傳感器分別對應的至少四個第二傳感器的信號；

基于當前位置信號和目標位置信號，計算被葉片夾具夾持的葉片的位置偏差；并且

基于計算出的位置偏差通過使葉片夾具的葉片夾持機構旋轉來調整葉片的位置，以使得所述至少四個第一傳感器與所述至少四個第二傳感器對準，

其中，控制器還被配置為：根據當前位置信號中包括的所述至少四個第一傳感器的三維坐標與目標位置信號中包括的所述至少四個第二傳感器的三維坐標，分別計算所述至少四個第一傳感器與所述至少四個第二傳感器之間的X軸偏差、Y軸偏差和Z軸偏差。

8.根據權利要求7所述的用于葉片吊具的控制系統，其特征在于，所述用于葉片吊具的控制系統還包括遠程顯示終端，與控制器連接，并且用于顯示控制器接收到的信息和/或控制器輸出的控制信息。