[發明專利]機器人的充電系統及方法

在審

• 申請號: 202010871078.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112000100A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 李學生;龔迪琛;史驍翔
• 申請（專利權）人: 德魯動力科技（海南）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人的充電方法，其特征在于，包括以下步驟：S1.機器人接收充電指令并對充電部件進行初步定位并生成初步定位結果；S2.所述機器人根據所述初步定位結果自主移動至所述充電部件處；S3.所述機器人對所述充電部件進行精確定位并精確移動至所述充電部件上方；以及S4.所述機器人連接所述充電部件進行充電。通過使用上述技術方案，機器人對充電部件進行兩次定位，通過初步定為與精確定位提高機器人對充電部件的定位精度，從而提高機器人自主充電的穩定性。

技術領域

本發明涉及充電系統及充電方法領域，具體涉及一種機器人的充電系統及方法。

背景技術

在目前的工業制造領域中，機器人代替傳統人工進行重復性工作已經成為一種流行趨勢，無人化工廠的建造與轉型已經不可阻擋。如何利用機器人提高生產過程的安全性，高效性，穩定性以及高智能，相比傳統的機器人而言要求更為苛刻。而在上述行業中，擁有高智能高穩定性則是其行業中非常重要的指標之一，并且在機器人運用中保證其能源及動力的穩定是保障機器人正常工作的基礎，因此在移動機器人使用中，如何使其高智能且穩定的自主充電是現有機器人領域亟需解決的問題。

現有的機器人的自動充電的方式通常為通過紅外定位充電樁來進行機器人對充電樁的尋址，因此需要在機器人上安裝紅外收發裝置且機器人需要在紅外接收范圍內才可以實現機器人的自主充電，但是紅外收發裝置的體積大，占用了機器人內部空間，并且紅外收發的方法進行自主充電的穩定性差，使用不便。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人的充電系統及方法，其能夠解決現有的移動機器人充電中的缺陷，具體地，1.一種機器人的充電方法，其特征在于，包括以下步驟：S1.機器人接收充電指令并對充電部件進行初步定位并生成初步定位結果；S2.所述機器人根據所述初步定位結果自主移動至所述充電部件處；S3.所述機器人對所述充電部件進行精確定位并精確移動至所述充電部件上方；以及S4.所述機器人連接所述充電部件進行充電。

根據本發明的實施例，所述S2步驟包括：S201.所述機器人根據所述初步定位結果向所述充電部件移動；S202.所述機器人在移動過程中通過第一拍攝單元拍攝的第一圖像確定所述機器人與所述充電部件的相對位置；以及S203.所述機器人移動至所述第一拍攝單元的盲區后，所述機器人根據初步分析模塊的分析結果移動至所述充電部件的上方。

根據本發明的實施例，所述第一拍攝單元為深度攝像機，所述機器人根據所述第一拍攝單元拍攝的第一圖像中的深度信息調整所述機器人的運動方向。

根據本發明的實施例，所述S3步驟包括：S301.所述機器人根據位于所述機器人充電口處的第二拍攝單元拍攝的第二圖像精確定位所述機器人與所述充電部件的相對位置。

根據本發明的實施例，所述第二拍攝單元將拍攝的圖像傳輸至精確分析單元，所述精確分析單元通過視覺識別算法識別所述充電部件的標識并計算出所述機器人與所述充電部件之間的相對位置從而引導所述機器人向所述充電樁運動。

本發明還公開了一種足式機器人的充電系統，包括充電部件以及機器人，所述機器人包括：接收模塊，所述接收模塊用于接收充電指令；初步定位模塊，所述初步定位模塊對所述充電部件進行初步定位并生成初步定位結果；精確定位模塊，所述精確定位模塊對所述充電部件進行精確定位并引導所述機器人移動至所述充電部件上方；以及充電接頭，所述充電接頭用于連接所述充電部件。

根據本發明的實施例，所述初步定位模塊包括：第一拍攝單元，所述第一拍攝單元拍攝第一圖像；以及初步分析單元，所述初步分析單元接收并分析所述第一圖像確定所述機器人與所述充電部件之間的相對位置。

根據本發明的實施例，所述第一拍攝單元為深度攝像機，所述機器人根據所述第一拍攝單元拍攝的第一圖像中的深度信息調整所述機器人的運動方向。